智能网联汽车 2-1认知环境感知技术 教案.docx

课题

任务一认知环境感知技术

课时

1

课型

新课

学科

智能网联汽车

教师

学习目标

知识目标：

1.能描述环境感知系统概念和内容

2.能描述环境感知系统组成

3.能解释环境感知的应用范围

素质目标：

通过环境感知系统的学习，让学生知道技术不断进步，激发学生不断学习的兴趣。

教学重点

1.环境感知系统概念和内容

2.环境感知系统组成

教学难点

环境感知系统组成

教学方法

讲授法

教学资源

教学视频、PPT

教学过程

教学环节

教学内容

一、导入

想要实现要实现智能网联汽车的先进驾驶辅助技术和自动驾驶功能，必须要使汽车具有环境感知功能，通过充分了解和认识环境信息，才能够使汽车控制系统做出最佳规划，让汽车得到最理想的驾驶体念。今天学习的主要任务是认知环境感知技术。

播放视频1：环境感知系统

二、教学过程

通过视频，同学们对环境感知系统有了一定了解，我们先给环境感知系统下定义。

提问1：什么是环境感知系统？

明确1：智能网联汽车环境感知系统利用车载视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达以及V2X通信技术、移动网络通信技术等获取智能网联汽车周围环境信息（车、人、道路和环境），并将以上信息经过车载ECU处理后传输给车载控制单元，为智能网联汽车的安全行驶提供及时、准确和可靠的决策依据。

由上可知，智能网联汽车环境感知系统相当于人的感觉器官和神经网络，能为车辆提供及时、准确和可靠的决策依据。

那么，智能网联汽车环境感知系统能感知什么呢？

提问2：环境感知的对象是哪些？

明确2：

1.行车路径

针对结构化的路径识别主要包括:行车线、行车路边缘、道路隔离物，非结构化道路路面环境状况的识别和可行驶路径的确认。

2.周边物体

3.驾驶状态

包括驾驶人自身状态、车辆自身行驶状态的识别。

4.驾驶环境

包括路面状况、道路交通拥堵情况、天气状况的识别

环境感知的对象包括行车路径、周边物体、驾驶状态、驾驶环境四个方面，那如何做到环境感知的呢？接下来我们来了解环境感知系统的结构。

提问3：环境感知系统结构？

明确3：环境感知系统包括信息采集单元、信息处理单元及信息传输单元三大模块。主要包括的部件如图。

提问4：常见的环境感知传感器有哪些？主要的优缺点有哪些呢？

明确4：主要包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和红外线传感器等。

视觉传感器

红外线传感器

超声波雷达

毫米波雷达

激光雷达

优点

成本适中，可分辨出障碍物的距离和大小，并区分障碍物类型

成本低，夜间不受影响

结构简单，价格便宜，体积小巧

不受天气情况和夜间的影响，可以探测到远距离(100m以上)的物体

测距精度高，方向性强，响应时间快，不受地面杂波干扰

缺点

与人眼一样，会受到视野范围的影响

会受天气条件限制，只能探测到近距离的物体

会受到天气和温度变化的影响，最大测量距离一般只有几米

成本较高;行人的反射波较弱、难以探测，需与视觉传感器互补使用

成本很高，不能全天候工作，遇浓雾、雨、雪等极端天气无法工作

探测距离

强

一般

弱

强

强

夜间工作

弱

强

强

强

强

气候影响

大

大

小

小

在

烟雾环境

弱

弱

一般

强

弱

雨雪环境

一般

弱

强

强

一般

温度稳定

强

一般

弱

强

强

车速测量

弱

弱

一般

强

弱

三、布置作业

写出常用环境感知传感器的优缺点。