毕业设计(论文)四自由度100kg码垛机器人夹持工装及其配套u型传送带设计[管理资料].pdf

四自由度100kg码垛机器人夹持工装

及其配套U型传送带设计

TLM

（…..，……..，…，…）

摘要：工业机器人是半个世纪以来急速成长起来的新兴劳动助手。随着科学及工业社会

自动化程度的提高，工业机器人、机械手臂，则占据愈发重要的位置，因此工业机器人

的研究也成为了一个炙手可热的领域。本设计针对工业机器人的加持工装及配套U型传

送带进行了设计，其中包括根据负载特性选择电机、减速器，根据工作条件对夹持结构

进行设计，并用UG软件进行了绘制仿真。另外，对于传送带，本设计根据各种形式传

送带的优缺点，进行了选择和设计。

关键词：机器人；夹持工装；传送带；三维建模

GrippingtoolingandsupportingU-conveyordesign

offourfreedom100kgpalletizingrobot

TaoLiming

[TrafficSchool,MechanicalEnginringandAutomation,Class1104,20112814425]

Abstract:Industrialrobotsaredevelopingrapidlynearlyhalfacenturyandhavebnth

emerginglaborassistant.Withtheincreasedautomationofindustrialsociety,industrialrobots

willoccupyanincreasinglyimportantposition,sothresearchofindustrialrobotshasalso

becomeahotfield.ThedesignforindustrialrobotsblessingtoolingandsupportingU-shaped

conveyorisdesigned,includingthechoicedependingontheloadcharacteristicsofthemotor,

reducer,accordingtotheworkingconditionsoftheholdingstructuredesign,andadrawwith

UGsoftwareemulation.Further,accodingtotheadvantageofavarietyofbelt,Iselectand

designaconveyorbelt.

Kewords:Industrialrobots;Clampingdevice;Conveyorbelt;Thr-dimensional

modeling

1夹持工装——方案拟定

工业机械手臂的组成包括夹持装置、手臂、机座等基本结构。其中夹持装置是机

器人用于抓取工件或用于夹紧加具进行作业的主要部件。它相当于人的手，安装于

工业机器人手臂的最前端，夹持机构应根据机器人不同的任务进行选择，选择与执行任

务相适应的夹持装置将大大提高机器人的工作效率。工业机器人的夹持装置的种类很多,

工业用机器人的夹持装置多用于夹持较重物体，设计结构要求简洁灵活，其原理有的基

于电磁效应，但大多数采用机械形式。在抓取100kg物体时，夹钳式取料手可以完成任

务。另外，综合考虑经济、结构等因素，故本设计选择夹钳式取料手。

2夹持工装——电机选择

2.1类型选择

由于步进电机的步距值不受各种外部因素的干扰——只要在他们的大小不至于引

起步进电机产生丢步，就不影响其正常工作，另外步进电机的控制性能好，转子的转动

惯量小，动态响应也较理想，易于启动和停止，步进电机综合和其他种类电机的很多优

点，以