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**動態方程的線性變換
**若是系統的一個狀態向量，總可以找到一個非奇異的線性變換陣，有。那末，也是系統的一個狀態變數，經過這種滿秩變換後，系統的傳遞函數陣不變（前面已經證明）。由於非奇異矩陣的選擇不是唯一的，所以不是唯一的。一、狀態變數模型的非唯一性二、特徵根和特徵向量我們稱為特徵多項式，它的n個根為的特徵值。由解出的向量稱為對應的特徵向量。[定義]：若是n階方陣，如果數和n維非零向量使關係式 成立（或），那末，數稱為方陣的特徵值，非零向量稱為的對應於的特徵向量。
**[例6-4-1]：求的特徵值和特徵向量。[解]：當時，由：得：同理，當時，
**[例6-4-2]：，求特徵值和特徵向量。[解]：特徵值為當時，由，得：
**若有個互異的特徵根，則必可化為對角陣，即，對角線元素為特徵根的值。其轉換陣為，其中為對應的特徵向量。[說明]：，那末：我們知道，若，則是對應的特徵向量。所以，轉換矩陣是由的特徵向量組成的。三、動態方程的約當標準型（對角型）
**[例6-4-3]將轉換為對角陣，並求轉換矩陣。[解]：在例6-4-2中，已經求出了的特徵值為：其對應的特徵向量分別為：所以轉換陣為：即有：
**特例：若方陣是可控標準型，且特徵根互異，則轉換陣是範得蒙矩陣。若有相同的特徵根時，分兩種情況：①m個相同的特徵值對應的特徵向量完備，即m個相同的特徵值對應m個獨立的特徵向量。這種情況較少見。轉換陣的求法同上。
**即：前面m項是對應m重特徵根的m個互相獨立的特徵向量；後面n-m個是互異特徵根的特徵向量。這時陣可轉換為如下形式的約當標準型。
**②m個相同的特徵值對應的特徵向量不完備，即m個相同的特徵值不存在m個獨立的特徵向量。這時不能將之化為對角陣而只能轉換為約當陣。（設有m個重根）m行n-m行(約當塊)
**陣的求法分為兩塊，一塊是互異部分，演算法同上；另一塊是重根部分。設的求法：由此可求得：上式中，為重根對應的特徵向量(廣義特徵向量)； 為互異特徵根對應的特徵向量。
**[例]：試將下列狀態方程化為約當標準型：[解]：求特徵值：（二重根）時的特徵向量為：另一廣義的特徵向量：時特徵向量：
**且有：
**小結狀態變數模型的非唯一性特徵根和特徵向量動態方程的約當標準型（對角標準型）
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