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超声波避障小车设计原理与应用

摘要

80C51单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好

评。这里介绍的是如何用80C51单片机完成智能小车测避障功能。本系统以设计题目

的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，

控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车。整个系统的电路结构简单，

可靠性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试

结果分析。

采用的技术主要有：

（1）通过编程来控制小车的速度；

（2）传感器的有效应用；

（3）新型显示芯片的采用

I

目录

摘要I

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第一章前言1

第二章方案设计与论证3

（一）直流调速系统3

（二）检测系统4

（三）显示电路9

（四）系统原理图9

第三章硬件设计10

（一）80C51单片机硬件结构10

（二）最小应用系统设计11

（三）前向通道设计12

（四）后向通道设计14

（五）显示电路设计17

第四章软件设计20

（一）主程序设计20

（二）显示子程序设计24

（三）避障子程序设计25

（四）软件抗干扰技术26

（五）“看门狗”技术28

（六）可编程逻辑器件29

第五章测试数据、测试结果分析及结论31

致谢32

参考文献33

附录A程序清单34

附录B硬件原理图42

II

第一章前言

随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。本设计就是

在这样的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备。本题目是结合科研项目而确定

的设计类课题。设计的智能电动小车应该能够实时显示时间、速度、里程，具有自动

寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车。

根据题目的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装光电、红外

线、超声波传感器及金属探测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，

并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电

动车的智能控制。

这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，

可满足对系统的各项要求。本设计采用MCS-51系列中的80C51单片机。以80C51为

控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢

速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。

80C51是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。下面就

简要的介绍一下单片机及其典型应用方式：

“单片机”一词是Single-ChipMicrocomputer较准确的译法，但最能准确反映

单片机设计思想﹑并且具有技术眼光的词汇是Microcomputer（微处理器）。之所以

出现了Sigle-chipMicrocomputer一词，实在是因为早期，甚至到MCS-51时期，单

片机准确地体现了Sigle-chipMicrocomputer的形态和内容。然而发展到MCS-96，

发展到新一代80C51﹑M68HC05﹑M68HC11系列单片机时，在单片机中着力扩展了各种

控制功能。如A/D﹑PWM﹑PCA计数器捕获/比较逻辑﹑高速I/O口﹑WDT等，已突破

了Microcomputer的传统内容，朝Microcomputer的内涵发展。因此，目前已到了该

给单片机正名的时候了，国外已逐渐统一成Microcomputer。

从最初的单片机发展到如今的新一代单片机。大致经历了三个年代。如以

Intel8位单片机为例，这三个年代划大致是：

第一代：以1976年推出的MCS-48系列为代表，其主要的技术特征是将CPU和

计算机外围电路集成到了一个芯片上，作为与通用CPU