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设计与研究25

一种智能机器人AGV小车的设计

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辛海明刘月昊宋鹏飞郭大路

（1.潍坊职业学院机电工程学院，潍坊262737；2.山东省工业和信息化研究院，济南250013）

摘要：AGV作为未来智能仓储物流和自动化工厂的核心组成部分，是未来技术升级的重点。针对目前AGV

小车普遍缺少自动装卸等问题，将工业机器人和机器视觉技术融入传统AGV小车之中，并采用四轮独立驱动的麦

克纳姆轮，设计出一种新型智能机器人AGV小车。该AGV小车具备货物自动识别、装卸以及货物全程自动化搬运

等功能。另外，通过搭建好的实物验证模型，验证了本设计的合理性，提高了现代仓储运行效率。

关键词：智能机器人AGV小车麦克纳姆轮

AGV（AutomatedGuidedVehicle）小车又称自动导引制造业的支撑技术和信息化设备代表的AGV小车，对企业

运输车，是一种集机械、电子、控制、计算机、传感器以及生产自动化和社会发展起着重要作用。本文根据当前企业

人工智能等多学科先进技术于一体的现代自动化装备[1-2]。实际生产需求，结合传统AGV小车特点，设计出了一种新

我国在1976年由北京起重机机械研究院研制出了第一型智能机器人AGV小车，实现了货物自动甄选识别匹配、

台AGV小车，到1995年实现国内AGV小车出口目标，装卸以及货物全程自动化搬运目标。

这标志着我国AGV小车技术的成熟。但与欧美发达国家相1智能机器人AGV小车的系统组成

比，我国AGV技术仍停留在中低端AGV小车研制上，缺智能机器人AGV小车系统主要分为上位中控系统、

乏电机、传感器等高端核心部件制造技术。另外，我国正CPU核心控制系统、工业机器人控制系统、机器视觉系统、

面临着人口老龄化、劳动力缺乏、成本上升以及产业升级小车定位模块、循迹模块和ZigBee无线模块等部分，如图

等影响因素，势必会导致制造业招工困难，所以作为先进1所示。

图1智能机器人AGV小车系统

中控－上位控制系统是指AGV系统的硬件设备，主要反馈到中控上位机系统中；电源模块主要完成AGV小车的

负责作业分配、车辆调度和路径管理等工作；ZigBee无线自动智能充电和电能分配控制。

通信模块主要是实现AGV小车与中控上位机PC系统之间智能机器人AGV货物装卸及搬运控制流程如图2所示。

的无线通信；工业机器人系统由独立电源供电，主要控制PC机或手持控制器通过无线系统发出任务指令到AGV控

机械手完成货物准确抓取和装卸操作；机器视觉系统是根制系统中；AGV根据指令，完成路线规划，并通过机器视

据货物特征对货物进行准确识别，以此来保证机械手准确觉系统、循迹模块以及定位模块将货物存放到位；最后，

抓取货物；小车循迹模块与机器视觉系统同时根据规定线通过机器视觉完成货物识别确认，反馈给AGV控制系统，

路颜色完成循迹和定位；小车定位模块采用LocalSense无机械手抓取货物任务后返航。

限脉冲技术，利用有限的微基站，实时地将AGV准确信息

26现代制造技术与装备2019第4期总第269期

图2智能机器人AGV货物装卸及搬运控制流程图

2智能机器人AGV小车整体结构设计

对传统AGV小车以及当前市场上最新AGV小车技术

进行研究，并在满足企业生产需求基础上，以传