舰船高反光小组立构件智能机器人焊接系统研究.pdfVIP

第54卷第12期Vol.54No.12

2024年12月ElectricWeldingMachineDec.2024

DOI：10.7512/j.issn.1001-2303.2024.12.07

舰船高反光小组立构件智能机器人焊接系统研究

11*2121

马韬，孙宏伟，罗进友，房咨辰，林航羲，李启明

1.江苏自动化研究所，江苏连云港222000

2.中船黄埔文冲船舶有限公司广东省舰船先进焊接技术重点实验室，广东广州510715

摘要：目前国内舰船制造企业的铝制小组立等高反光工件焊接主要以人工为主，自动化程度不高，对人力资源

和能源浪费严重。加快研发面向高反光工件的智能焊接机器人系统，在铝制舰船建造过程推广应用小组立焊接

机器人，实现铝制小组立的智能制造具有重要意义。针对国内某骨干船厂的铝制小组立工件智能焊接需求，设计

了适用于高反光铝合金工件的智能机器人焊接系统，该系统采用双目工业相机和线激光传感器相结合的方案，实

现焊缝的粗定位和精定位，并通过高精度相机标定算法、灰度分割和Harris角点检测算法实现焊缝智能识别。同

时，系统采用基于标定板指导图的双相机标定法，保证了全局图像一致性。通过在船厂的实际生产应用，验证了

系统的高效性和可靠性，焊缝质量良好，有效提升了舰船制造的自动化水平和生产效率。

关键词：小组立；机器视觉；焊缝定位；智能机器人焊接系统；高反光铝合金工件

中图分类号：TG409文献标识码：A文章编号：1001-2303（2024）12-0042-07

ResearchonIntelligentRobotWeldingSystemforHigh-ReflectiveSmall

AssemblyPartsofShips

11*2121

MATao,SUNHongwei,LUOJinyou,FANGZichen,LINHangxi,LIQiming

1.JiangsuAutomationResearchInst.,Lianyungang222000,China

2.GuangdongProvincialKeyLaboratoryofAdvancedWeldingTechnologyforShips，CSSCHuangpuWenchongShipbuildingCo.,Ltd.,

Guangzhou510715,China

Abstract:Atpresent,theweldingofhigh-reflectivealuminumcomponentsindomesticshipmanufacturingenterprises

mainlyreliesonmanuallab