《神经模糊预测控制及其MATLAB实现》 第5版 课件 第三篇(第7,8,9章)模型预测控制及其MATLAB实现.ppt

7.1动态矩阵控制理论7.2广义预测控制理论7.3预测控制理论分析8.5.2计算频率响应的奇异值函数svdfrsp()在获得系统的频率响应矩阵后，函数svdfrsp()用于计算系统频率响应矩阵的奇异值，其使用方法如下。该函数的调用格式为：[sigma,omega]=svdfrsp(vmat)式中vmat为系统的频率响应矩阵；sigma为频率响应的奇异值矩阵，sigma的第i行为第i个频率响应子矩阵的按降序排列的奇异值；omega为包含频率响应矩阵的独立变量值的列向量。8.5.3计算系统的极点和稳态增益矩阵1.计算系统的极点函数smpcpole() 该函数的调用格式为：poles=smpcpole(mod)式中mod为系统的MPC状态空间模型；poles为以复数向量给出的系统的极点2.计算系统的稳态增益矩阵函数smpcgain()该函数的调用格式为：g=smpcgain(mod)式中mod为开环稳定的对象模型（MPCmod格式）；g为系统的稳态增益矩阵，该矩阵的行对应输出变量，列对应输入变量。例：g=poly2tfd(2,[41],0,3);mod=tfd2mod(0.1,1,g);[poles]=smpcgain(mod)结果为poles=2.00008.5.4其他系统分析和绘图函数1.返回系统模型矩阵的信息函数mpcinfo()该函数的调用格式为：flag=mpcinfo(mat)式中mat为系统模型矩阵；flag为矩阵的类型，flag0为常数矩阵；flag=l为系统矩阵；flag=2为MPC状态空间模型；flag=3为MPC阶跃响应模型。例：g=poly2tfd(2,[４1],0,３);mod=tfd2mod(0.1,1,g);flagl=mpcinfo(g)，flag2=mpcinfo(mod)输出结果为：flag1=-3flag2=42.绘制系统仿真的输入输出曲线函数plotall()该函数的调用格式为plotall(y,u)plotall(y,u,t)式中y,u为系统的输入输出变量，其中控制量u在绘图之前转换为阶梯型连续数据变量；t为采用周期。3.在多个窗口绘制系统仿真的输入输出曲线函数ploteach()该函数的调用格式为ploteach(y)ploteach(y,u,t)ploteach(y,u)ploteach([],u)ploteach(y,[],t)输入参数定义与函数plotall()相同。例8-19绘制系统的阶跃响应曲线，如图8-24所示Ex8_19图8-24系统阶跃响应曲线2.输入输出无约束的模型预测控制系统仿真函数mpcsim()该函数的调用格式为：[y,u,ym]=mpcsim(plant,model,kmpc,tend,r,usat,tfilter,dplant,dmodel,dstep)式中plant为开环对象的实际阶跃响应模型；model为辨识得到的开环对象阶跃响应模型；kmpc为模型预测控制器的增益矩阵；tend为仿真的结束时问；r为输出设定值或参考轨迹；（以下的输入参数为可选参数）tfilter为噪声滤波器的时间常数和未测扰动的滞后时间常数，缺省值对应无滤波器和阶跃未测扰动的情形；dplant为输入不可测扰动模型的阶跃响应系数矩阵；dmodel为输入可测扰动模型的阶跃响应系数矩阵；dstep为对于输入不可测的扰动，dstep为扰动模型的输出值；对于可测扰动，dstep为扰动模型的输入；y为系统的输出；u为控制变量；ym为模型预测输出；8.3.3计算由阶跃响应模型构成的闭环系统模型函数mpccl()当对象和控制器的模型均由阶跃响应形式给定时，函数mpccl()用于计算闭环系统的MPC状态空间模型。其使用方法说明如下。该函数的调用格式为：[clmod,cmod]=mpccl(plant,model,kmpc,tfilter,dplant,dmodel)式中plant为开环对象的实际阶跃响应模型；model为阶跃响应形式的内部模型；kmpc为模型预测控制器的增益矩阵；（tfilter,dplant,dmodel为可选参数）tfilter为滤波器的时间常数和噪声动力学参数构成的矩阵；dplant为所有扰动（包括可测扰动和不可测扰动）的阶跃响应模型，dplant为空矩阵，则表示无扰动；dmodel为可测扰动的阶跃响应模型，如果dmodel为空矩阵，则表示如果无可测扰动；clmod为模型预测控制闭环系