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第34卷第1期信阳农林学院学报Vol.34No.1

3月Mar.2024

2024年JournalofXinyangAgricultureandForestryUniversity

基于A＊算法的图书馆智能机器人导航方法研究

徐在文，王刚

（安徽电子信息职业技术学院教学科研处，安徽蚌埠233030）

摘要：传统的图书馆管理员完成图书日常管理效率低，人工成本大。针对此问题，利用机器人技术不仅减少了大量人工

成本的投人，其准确性、高效性都优于以往传统的人工管理模式，可以帮助图书馆管理员实现日常管理。本文以图书馆引导

机器人为研究对象，对机器人的导航和定位进行研究。利用A*算法进行路径规划，寻找出最短路径，辅助机器人自主定位，

从而达到引导读者快速完成图书借还的目的。

关键词：图书馆机器人；A*算法；自主导航与定位

中图分类号：TP242.6文献标识码：A文章编号：2095-8978(2024)01-0110-04

现代科技已经进人快速发展的阶段，计算机、人工智能等技术已经越来越成熟。随着机器人技术的不

断发展进步，智慧图书馆已成必然趋势，机器人的应用和研究已经成为图书馆现代化发展的重要部分。机器

人技术的应用促进了图书馆管理方式的转型与升级，提高了现代化图书管理自动化和智能化的程度，为读者

提供了更好的体验。

图书馆机器人的推广和应用，不仅能简化图书馆工作人员繁琐而重复的工作内容，其服务质量和效率也

有了很大的提升[2]。图书馆机器人不仅可以将重复、机械性的劳动大幅减少，而且可以在节约人力成本的基

础上，让每一个进入图书馆的阅读者感受到科技带来的便利。目前，如何将图书馆机器人的功能更好地与图

书馆的转型和发展相结合，已经成为了现代图书馆研究的热点问题之一。

1路径规划基本原理

路径规划是指通过一些评判的依据（例如移动所需的时间、到达目标点或起始点的距离等），找到一条最

佳的路径，并且能够绕过所有障碍物，完成从起点到终点的移动[3]。路径规划对于图书馆引导机器人的导航

与定位环节是非常重要的，指的是能够找到一条最短路径，并且能够有效规避所有障碍物，完成从起点到终

点的移动。图书馆引导机器人要对环境进行综合判断，选出最优路径。路径规划涉及到三大问题：规避所有

障碍物；完成从起点到终点的移动；计算出最短路径。

2足

路径规划算法研究

2.1广度优先算法

广度优先(BreadthFirst)算法先从起点开始，搜索起点周围所有的临近节点，搜索完成后，继续搜索已

经被搜索过的点的临近点，然后再逐渐扩大范围，一直到搜寻到终点为止[4。在算法的执行过程中，需要记

录每一个点的父节点（上一个点）。这样在到达终点后，就会反过来寻找父节点，依次向上搜寻，直到到达起

点，这样就形成了一条路径。

2.2Dijkstra算法

相邻节点之间的移动成本可能是不相等的[5]。比如说，机器人在平地上移动的代价和在上坡时的代价

通常是不一样的。在Dijkstra算法中，会采用一个优先级队列，优先级为节点到达起始点的代价。

将节点分为两部分，第一部分（集合A），一开始时，该集合中只有源点一个节点，然后会将每次计算得到

的代价最低的节点放人该表中；第二部分（集合B）是还未确定的节点，会将这集合B中的节点按照计算结

收稿日期：2023—08—01

作者简介：徐在文（1976一），男，安徽蚌埠人，副研究馆员，研究方向：文献资料编辑与管理。

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徐在文，等：基于A*算法的图书馆智能机器人导航方法研究

果，递增地加人到集合A中，并且要保证集合B中的所有节点到达起点的距离大于集合A中所有节点到达

起点的距离。

2.3最佳优先搜索(BestFirst)

在某些情况下，可以先计算出每个节点到达终点的距离，这样可以更高效地确定最佳路径。这种算法也

是采用一个优先级队列，但这时候的优先级是每个节点到达目标单的距离。从目标点开始，每次选择距离目

标点移动代价最小的点，作为下一个搜索的节点。依次向上，直到找到起点，这时候就确定了一条最