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信号与系统|SignalProcessSystem

摘要随着智能科技应用技术的不断普及，各种各样的智能机器人开始走入人们的日常生活中。

智能机器人的应用领域包括了智能家居、会议迎宾、仓储运输，以及在安全领域中的自动巡逻、

检查与排除危险品等各种场景。在室内环境下，智能机器人需要能够实现自主运动，通过识

别环境、位置定位，实现自动规划行走路线。智能机器人在室内环境活动时，•用户需要能够

远程访问管理智能机器人的服务来管理其活动，用于获得机器人当前的状态参数信息，同时

也可设置机器人运动参数，向智能机器人发出运动指令，引导智能机器人的运动等。文章设

计开发了一个智能机器人远程协作系统，用户可实现网络访问智能机器人并对其进行管理。

关键词：智能机器人；ROS；网络通信；消息中间件；松耦合；网络服务

中图分类号：TP311文献标识码：A文章编号：1006・883X(2021)06-0022-06

收稿日期：2021-04-08

一种智能机器人远程协作系统的设计实现

夏盛明

福州理工学院计算与信息科学学院，福建福州350000

0前言人系统网络服务处于一个开放访问的状态，系统的安

矢口能机器人的普及应用加速了智能机器人相关技全性将无法得到保障，缺乏对客户端有效的组织和管

曰术行业的快速发展。在智能家居应用领域，市场

理，因此需要开发一个智能机器人远程协作系统，协

上比较普遍的诸如教育类型机器人、清洁机器人、巡助客户端对智能机器人的远程管理、参数设置、命令

逻机器人等。随着应用的普及，生活中使用智能机器发布等。为了简化讨论，本文只涉及了智能机器人运

人工作的场景越来越多，智能机器人控制系统的应用动最基础的功能，包括建图、导航、定位、物体识别等。

更加广泛。机器人操作系统(robotoperationsystem,智能机器人系统的整体架构如图1所示。

ROS)2」是一个机器人系统开发与研究平台，大多数

的开源机器人控制系统都使用ROS系统作为机器人高

层控制算法的运行平台。ROS系统是一个具有松耦合

消息服务的分布式系统，系统内部各节点之间釆用异

步消息机制进行相互间通信，部署新的机器人功能节

点时，只需要功能节点与系统内其他节点通过消息进

行数据交互，简化了软件系统的集成工作。ROS系统

主要基于Linux系统运行。在一些移动机器人的嵌入

式系统平台中实现了通过messagepipe141与ROS系统

通信。客户端也可通过网络服务访问ROS系统中的各

项功能节点服务，例如直接釆用ROSMessage[S1访问智能机器人系统底层是硬件层，包含了机器人

ROS系统资源。但是，釆用这种方式将使得智能机器硬件所集成的各类传感器，例如惯性导航单元、超声

传感器世界2021.06|

Vol.27NO.06Total312I

SignalProcessSystemI信号与系统

波测距仪、光学摄像头、激光扫描仪、电驱、运动部则通过订阅这个消息主题接收消息；同时，ROS系统

件等等。在硬件层之上是实时操作系统层(realtime