无刷直流电动机控制系统.ppt

一个电流控制器；两个电流控制器。(一)采用单一电流控制器的方式采用单一电流控制器的方式，需要将检测到的电流值Ia和Ib“拼接”起来，形成一个总的电流反馈信号，这个总的电流反馈信号的幅值就是Im。电流反馈信号拼接的原理见图5-17。构成电流闭环的方式有两种：第2节无刷直流电动机的基本公式和数学模型无刷直流电动机的基本物理量有：电磁转矩、电枢电流、反电势和转速等。这些物理量的表达式与电动机气隙磁场分布、绕组形式有十分密切的关系。对于永磁无刷直流电动机，其气隙磁场波形可以为方波，也可以实现正弦波或梯形波，对于采用稀土永磁材料做转子的电动机，其气隙磁场一般为方波，其理想波形见图5-8。图5-8理想的方波气隙磁场??OB2?对于方波气隙磁场（磁感应强度在空间的宽度应大于120o电角度），当定子绕组采用集中整距绕组，即每极每相槽数为1时，方波磁场在定子绕组中感应电势为梯形波，且梯形反电势的平顶宽大于120o电角度。方波电动机通常采用方波电流驱动，由电子换向器向方波电动机提供三相对称的、宽度为120o电角度的方波电流。方波电流应位于梯形波反电势的平顶宽度范围内，见图5-9。下面分析方波电动机的电磁转矩、电枢电流和反电势等特性。图5-9梯形波反电动势和方波电流2??tOe,i?集中整距绕组一、电枢绕组的反电势单根电枢绕组在气隙磁场中的感应电势式中：B——气隙磁感应强度；l——导体的有效长度；v——转子相对于定子导体的线速度。对于线速度v有：式中：n——电动机转速，单位为r/min；D——电枢内径；p——极对数；τ——极距。如果定子每相绕组串联的匝数是N，则每相绕组的反电势为：方波气隙磁感应强度对应的每极磁通为：其中，α是计算极弧系数。因而有：考虑到三相永磁方波电动机是两相同时通电，所以，线电势E为两相电势之和：计算极弧系数的定义为：一个极距内的气隙磁密平均值和气隙磁密最大值的比值。磁通：通过某一截面积的磁力线总数，用Φ表示，单位为韦（伯）Wb；磁感应强度是与磁力线方向垂直的单位面积上所通过的磁力线数目，又叫磁力线密度，也叫磁通密度，用B表示，单位为特（斯拉）T。类似直流电机方波电动机的电磁转矩Te是由两相绕组的合成磁场与转子的磁场相互作用而产生的。可以利用功率与速度的关系来计算电磁转矩。式中：?—角速度，I—电枢电流E—两相电动势之和二、电磁转矩对于转矩则有：（5-3）从式（5-2）和式（5-3）可以看出，三相永磁方波电动机与永磁直流电动机有完全相同的反电势公式和转矩公式。类似直流电机假设磁路不饱和，不计涡流和磁滞损耗，三相绕组完全对称，则三相绕组的电压平衡方成为：三、无刷直流电动机的数学模型（三相永磁方波电动机）对于方波电动机由于转子磁阻不随转子的位置变化，因而定子绕阻的自感和互感为常数。当采用Y型连接时，满足下式，带入（5-4）有：ua、ub、uc---定子相绕组电压；ia、ib、ic---定子相绕组电流；eA、eB、eC---定子相绕反电动势；L---每相绕组的自感；R---每相绕组的自阻；Lm---每相绕组的互感；（5-4）电动机的电磁转矩为：（5-6）电动机的机械运动方程为：（5-5）21转矩波动这是永磁无刷直流电动机在运行时的一个显著特点，产生转矩波动的原因是多方面的，下面对其原因逐一加以分析。