《连杆机构作业》课件.ppt

连杆机构作业连杆机构作业是机械设计课程的重要组成部分，旨在帮助学生深入理解连杆机构的运动规律和设计原理。

课程目标了解连杆机构的概念学习连杆机构的基本定义、分类、运动特性等内容。掌握连杆机构的设计方法。掌握连杆机构的分析方法学习连杆机构的运动分析、动力学分析和优化设计等方法。

连杆机构的概念连杆机构是指由多个刚性构件（连杆）通过运动副连接而成的机构，是机械系统中的重要组成部分。连杆机构可用于传递运动、改变运动方向、改变运动速度，并可实现复杂运动轨迹。

连杆机构的分类自由度根据连杆机构的自由度可以将其分为平面机构和空间机构。运动形式根据连杆机构的运动形式可以将其分为旋转机构、移动机构、摆动机构等。连杆数根据连杆机构的连杆数量可以将其分为四连杆机构、六连杆机构等。

平面四连杆机构结构平面四连杆机构由四个刚性杆体组成，它们通过铰链连接，形成一个闭合的运动链。应用平面四连杆机构广泛应用于各种机械，例如机械臂、发动机、起重机等。运动平面四连杆机构的运动通常是平面运动，其中所有杆体都位于同一平面上。

平面四连杆机构的分类11.按自由度分类根据运动副类型和数量，平面四连杆机构可以分为两类：第一类为具有一个自由度的机构，称为曲柄摇杆机构；第二类为具有两个自由度的机构，称为双曲柄机构。22.按传动类型分类根据机构的运动形式，平面四连杆机构可以分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。33.按机构的应用领域分类根据机构的应用领域，平面四连杆机构可以分为机械传动机构、机械手机构、机器人机构等。

平面四连杆机构的运动分析1位置分析确定连杆机构中各构件的位置，即确定各构件上点的坐标。通过坐标变换和几何关系，可以得到各构件的位置信息。2速度分析分析各构件的运动速度，即求得各构件上点的速度。速度分析可以通过微分法或矢量法进行。3加速度分析确定各构件的运动加速度，即求得各构件上点的加速度。加速度分析可以通过微分法或矢量法进行。

平面四连杆机构的位置分析1建立坐标系选定机构的固定坐标系2确定连杆长度测量各连杆的长度3建立约束方程根据几何约束条件建立方程组4求解方程解方程组得到机构各杆的位置位置分析是连杆机构运动学分析的基础，通过建立坐标系和约束方程，可以求解机构各杆的位置信息，为后续的运动分析奠定基础。

平面四连杆机构的速度分析平面四连杆机构的速度分析是运动学分析的重要组成部分，它可以帮助我们了解机构中各构件的运动速度。速度分析主要包括两部分：速度矢量图和速度方程。1速度矢量图使用速度矢量图可以直观地表示各构件的速度大小和方向。2速度方程速度方程则可以通过数学公式来计算各构件的速度。

平面四连杆机构的加速度分析加速度分析方法应用杆件加速度解析法计算杆件的加速度关节加速度矢量法计算关节的加速度

空间六连杆机构空间六连杆机构是一种重要的机构类型。它由六个连杆组成，它们通过六个运动副连接在一起。空间六连杆机构的运动方式比平面四连杆机构更加复杂。空间六连杆机构的运动分析需要考虑三个方向上的运动，并且需要使用矩阵运算来进行分析。

空间六连杆机构的分类按运动形式分类空间六连杆机构可以分为平面机构、球面机构和空间机构三种类型。按结构形式分类空间六连杆机构可以分为曲柄摇杆机构、滑块曲柄机构、双曲柄机构等。按运动自由度分类空间六连杆机构的运动自由度可以为1、2、3或更多，取决于机构的具体结构和约束。

空间六连杆机构的位置分析建立坐标系首先，需要建立空间六连杆机构的坐标系。每个连杆都应有自己的坐标系，并定义连杆之间的相对位置。几何约束然后，需要确定空间六连杆机构的几何约束，例如每个连杆的长度、关节的类型和位置等。运动方程最后，根据已知的坐标系和几何约束，可以建立空间六连杆机构的运动方程，从而求解机构中各连杆的位置。

空间六连杆机构的速度分析速度分析是分析连杆机构各杆件运动速度大小和方向的过程。空间六连杆机构的速度分析通常采用矢量法或矩阵法。矢量法主要利用几何关系，通过矢量的加减运算求解各杆件的速度。矩阵法则利用矩阵运算，将速度分析问题转化为矩阵方程求解。速度分析可以用于分析连杆机构的运动特性，例如各杆件的速度变化规律、最大速度和最小速度等。速度分析的结果可以用于设计连杆机构的传动比、运动轨迹和动力性能。

空间六连杆机构的加速度分析空间六连杆机构的加速度分析是机械设计中重要的环节，它涉及到运动学和动力学方面的综合考虑。加速度分析方法适用范围计算难度解析法简单机构，解析公式相对较低数值法复杂机构，计算机模拟较高，需专业软件加速度分析结果对机构的运动特性和动力学性能具有重要影响，为机构的优化设计提供参考。

连杆机构的设计连杆机构设计是一个复杂的流程，需要考虑多种因素。1定义需求确定机构的功能和运动要求。2机构类型选择合适的连杆机构类型。3尺寸参数确定连杆的长度和角度。4运动分析分