无人直升机的飞行控制技术.pptVIP

2.飞行控制系统设计2.4发动机控制无人直升机上的发动机控制一般可以分为开环控制和闭环控制。开环控制仅适用于剩余功率大、转速稳定的微型无人直升机，其优点是控制简单方便，但是控制品质差，对于飞行中可能遇到的干扰扰动抑制效果差。目前发动机控制大都采用闭环控制：转速控制器风门控制器发动机旋翼转速转速给定前馈补偿3.机载计算机3.1机载计算机功能从飞行控制的角度看1、姿态稳定与控制2、导航与制导控制3、自主飞行控制4、自动起飞与着陆从飞行管理的角度看1、飞行管理2、任务设备管理3、余度管理从信号处理的角度看1、实现飞行控制模态的控制和转换2、实时计算控制律并生成相应的控制指令3、接受传感器输出的飞行状态和飞行参数进行处理4、飞行控制指令的输出与管理5、飞行控制系统与其他外部系统的信息交换与管理6、航路信息的预装定与存储7、自检测并输出结果3.机载计算机3.2机载计算机的类型与组成按照对信号的处理方式可以将机载计算机分为模拟式、数模混合式、数字式。目前广泛采用数字式计算机主处理运算单元模拟输入接口电路离散量输入接口电路数字通信接口电路模拟输出接口电路离散量输出接口电路辅助电路数字式计算机4.导航与制导设计4.1导航系统的功能与分类将无人直升机按照规定的计划和要求，从起始点引导到目的地的过程称为导航。用来完成上述引导的设备称为导航系统。功能：1、获得必要的导航要素，高度、速度、姿态、航向；2、给出满足精度要求的定位信息：精度、纬度；3、引导飞机按规定计划飞行；4、接收预订任务航线计划的装定、并对任务航线的执行进行动态管理；5、接收地面指挥控制站的导航模式控制指令并执行，并具有指令导航模式与预订航线飞行模式相互切换的功能；6、具有接收并融合无人机其他设备的辅助导航定位信息的能力；7、配合其它系统完成军事上的各种任务。分类：自主式导航（自给或者独立、实时、无发射、不依靠地面站）；非自主式导航导航与制导设计非自主式导航系统——无线电跟踪定位系统——双曲线系统：我国的北斗——卫星导航系统：GPS、GLONASS——无线电着陆系统4.导航与制导设计自主式导航系统——航程推算（DR）利用空速、磁航向、飞机姿态等参数，推算出水平方向的位置坐标，与机载气压高度构成三维飞机坐标。成本低，但是受到传感器精度的影响大。——惯性导航系统（INS）——地形匹配/景象匹配辅助定位系统——天文导航每一种导航设备单独使用都有其优缺点。组合导航系统是趋势。INS/GPS组合；DR/卫星定位；DR/卫星定位/无线电定位组合；INS/GPS/地形匹配；INS/GPS/SARS高精度、高可靠性和可用性、高度的自主、高动态性能、高抗干扰性4.导航与制导设计4.2导航系统设计设计原则：因组合导航具有优势互补的特点，所以无人直升机一般采用组合导航方案。1、功能要求：导航系统应能完成总系统要求完成的功能，总系统对自主飞行程度要求的高低，对导航系统的选型非常重要。全自主飞行、半自主飞行、遥控飞行。2、精度要求：系统测量值与真值的偏离的允许范围值。3、可靠性要求：系统在规定条件下和规定时间内完成规定功能的能力。4、经济性要求，满足总体要求的前提下，降低成本。5、安全性要求，对可回收的无人直升机而言，导航系统在意外情况时，设计相应的应急返航航线，引导飞机应急返航。导航与制导设计导航计算机+导航定位类传感器组成。无人机导航系统的一般组成导航设备的选用根据无人机总体指标如续航时间、飞行距离、工作模式、执行任务性质，选用能够满足总体对导航的功能和性能要求的设备可能性，考虑无人直升机机载设备的体积、重量、功耗的限制。经济性用户的要求4.导航与制导设计导航系统的一般组成导航定位传感器名称功能1动静压传感器及数据处理设备空速、气压高度2磁航向、垂陀螺/惯性基准系统航向、姿态3卫星定位、无线电导航、惯导系统位置、精确数据信息、自动起降信息04030102导航子系统误差分析、导航融合定位误差分析、航迹控制精度分析。导航误差由定位误差、实际飞行航迹点与理论航迹对应点偏差组成。惯导与gps组合导航设备的水平定位精度以圆概率误差表示实际飞行航迹点与理论航迹对应点偏差计算采用下式：下标i，i0为实际与理论航迹点，N为一段时间内的采样数，导航系统精度分析4.导航与制导设计4.导航与制导设计航程推算举例 航程推算是低成本无人直升机的导航定位方式之一。其包含三个要素：1、利用速度和航向推算位置；2、航行距离为速度的对时间的积分；3、从已知的前一时刻位置，推算下一个时刻的位置。航程推算所需的元素如下：真空速、