对策论与极大极小控制课件.pptx

對策論與極大極小控制;10.1概述

;對策論又稱為博弈論（GameTheory），是由馮?諾依曼（JohnVonNeumann）和奧?摩根斯特思（OskerMorgenstern）於1944年首先創立的，它在經濟競爭、軍事衝突中獲得了廣泛的應用。微分對策研究的是動態情況下的對策理論。它是由依蕯克斯（RIsaacs）首先創立的。在二次世界大戰期間，由美國空軍贊助，美國蘭德公司組織了以依蕯克斯博士為首的研究小組開展了對抗雙方都能自由決策行動的追逃問題的研究。1965年，依蕯克斯將研究成果整理出版了《微分對策》一書，此書的出版標誌了微分對策的正式誕生。;本章將先討論離散對策（又稱矩陣對策，策略取離散值）和連續對策（策略取連續值），進而討論本章的重點——微分對策（用微分方程描述的動態情況下的對策）。;

10.2離散對策（矩陣對策）

10.2.1對策的極小極大值（純策略解）

;設厲害衝突雙方和（局中人）各有一套策略，即和，，。與每一對策略(,)相對應，產生出一個支付：。方力圖使支付最大，而方則試圖使之最小。由可構成一個支付矩陣。設,一個支付矩陣的例子如圖10-1所示;;假設（求極大值者）先開局，若選擇策略，這時的值為，因,故隨後方會選擇使。另一方面，方若選擇，這時的值為，。比較;再假設先開局，類似地，選時,選時,而，故方應選擇策略這是有“較小極大值”7的第一行。這時不管方取何策略，方的贏得不會大於7。;;;;10.2.2混合策略;;;用圖形表示上述兩組不等式的求解，如圖10-3所示

;10.2.3矩陣對策存在極小極大解的條件;;是對策值，則稱存在極小極大解，對應的第行，第列的對策或簡寫為稱為對策的最優解（或稱最優純策略）。注意，對策的解不一定唯一，即可能存在多於一個的或使（10-8）式成立。下麵給出（10-8）式成立的條件。;;;定理1零和矩陣對策有極小極大解的充要條件是：存在一個最優對策解使

對一切都成立。;;;;從而有;例10-1：給定矩陣對策的支付矩陣為;由於各列中的極小為（5,-1,5,0），其中的最大值為5，故

又由於各行中的極大為（8,5,7,5），其中的最小值為5，故;顯然有;10.3連續對策;;;;;10.4微分對策;現在，微分對策已引起世界各國的廣泛關注，特別是一些軍事強國。在導彈攔截，電子戰，火力配置等軍事領域和商業競爭，招標與投標，資源開發與環境污染等經濟和社會領域中，微分對策都可以發揮其作用。;10.4.1微分對策的提法;;;;;;;;;;;;;;;;;;;上面所證明的雙方極值原理是先假設存在最優策略所滿足的鞍點條件（10-21），然後將鞍點條件拆成兩個不等式（10-30）和（10-39），利用極小值原理和極大值原理得到兩個最優解所滿足的必要條件，再將它們結合起來得到極大極小解（最優策略）的必要條件。下麵來討論，在什麼情況下這些必要條件也是充分條件。;10.4.2最優策略的充分條件;;;;;;;;;設追逐者的控制量是它的加速度，它垂直於指向逃逸者的初始視線。逃逸者的控制量為它也垂直於初始視線。設是垂直於初始視線的追—逃者之間的相對位置，為其相對速度（見圖10-5）。則相對運動的微分方程為;;;;;;;;設A為攔截衛星，B為目標衛星。A欲控制自己，使在給定時間內盡可能接近B；B則控制自己，使在此時間內盡可能遠離A。;式中，是兩衛星之間的相對距離在直角坐標系上的投影分量；是衛星運行的角速率；分別為作用在A、B衛星上的單位品質所受的推力幅值；是在直角坐標系中的兩個方向角；是;;;（10-82）;;;;;;;10.5線性二次微分對策;;;;;;;;;;;;;;;;;;用導彈（追逐者）攔截空中目標（逃逸者）時，末制導段常用的經典導引律是比例導引。這裏將用微分對策理論來推出比例導引律。;;;;;;;由（10-106）並利用（10-114）～（10-116），得;;;;（10-122）;;