现代控制理论第五章线性系统的设计与综合.pptVIP

计算变换矩阵01求P02计算状态反馈矩阵03方法二:求解状态反馈矩阵Ｋ的步骤验证被控系统的能控性求闭环系统特征多项式：求希望的闭环系统特征多项式：令例5-1：要求通过状态反馈将闭环极点配置在解：.能控标准型能控可任意配置闭环极点设.011/s021/s031/s04405106207308409Ｖ10U11.12.13被控系统14状态反馈01例5-2:02要求通过状态反馈将闭环极点配置在03解(1)04受控系统的状态可控可任意配置闭环极点。设令0102闭环系统状态空间表达式:1/s1/s1/s233++yv状态反馈闭环系统的传递函数：5.4状态反馈对系统零极点的影响设单输入-单输出系统：已知(A,b,c,d)能控，则经过将(A,b,c,d)化为能控型引入状态反馈：设：01结论：状态反馈不改变系统的零点,只改变传递函数分母部分的多项式，通过对K阵的调节，可实现系统极点的任意配置。02例5-3:控制系统如图a所示。其中系统的两个状态变量都是可以测量的。图a1.试建立系统的状态空间表达式。2.当所有状态变量都用于反馈时,确定合适的状态反馈矩阵k,使系统对于阶跃输入的稳态跟踪误差为0,超调量σ%3%。解：1.由结构图可得:2.受控系统的状态可控可任意配置闭环极点。设:令得：作业1.9-29,9-322.控制系统如图2所示。图2试用状态反馈的方法,使系统超调量σ%=4.3%,调节时间ts=5.65(Δ=2%),使系统对于阶跃输入的稳态跟踪误差为0。(设第三个闭环极点s3=-5)求:(1)状态反馈矩阵k。(2)讨论kc值对闭环反馈系统稳定性影响。输出反馈实现极点配置01输出反馈状态微分设多输入／单输出系统：02BAI/sChuy-+x215定理：由输出至的反馈任意配置极点的充要条件是被控系统能观。证明：运用对偶原理：可求出h。4能控，可由状态反馈实现极点配置：3若(A,B,C)能观，则第五章线性系统的设计与综合熟练掌握状态反馈与输出反馈，极点配置熟练掌握状态观测器设计方法掌握分离原理教学要求：1重点内容：状态反馈与输出反馈的基本结构、性质和有关定理单输入、多输出系统的极点配置全维观测器的设计状态反馈与观测器的工程应用25.1状态反馈与输出反馈状态反馈设被控系统：ＢI/SＣＡＫＤＶuy-++++(状态反馈系统结构图)01状态反馈控制律：其中：输入---状态反馈增益矩阵状态反馈系统：若Ｄ=0，特征方程:02或输出反馈输出反馈至状态微分处()ＢI/SＣＡHu-++xy其中--输出反馈矩阵输出反馈至参考输入：01Ｂ021/S03Ｃ04Ａ05Ｆ06Ｖ07u08+09+10x11H,F选择的自由度比K小，输出反馈部分状态反馈。C=I,FC=K时，才能等同状态反馈。因此，输出反馈的效果不如状态反馈，但输出反馈实现较方便，而状态反馈不能测量的状态变量需用状态观测器重构状态。比较：输出反馈证明：设被控系统的动态方程为：02先证引入u=v-kx的状态反馈后系统03定理1：状态反馈不改变被控系统的能控性，但却不一定能保证能观性。01的动态方程为：045.2闭环系统的能控性与能观性式中列向量组成02先证能控的充要条件是能控：的能控性阵：的能控性阵：由于01则：令：式中标量这说明的列是列的线性组合。同理：的列是01列的线性组合。02的列是03列的线性组合。04另一方面：的状态反馈系统或：是由经初等变换得到，而初等变换01例：02解：判断被控系统的能控性，能观性。03能控引入状