半直接法在室内移动机器人同时定位与建图中的应用与探索.docx

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2025-02-23 发布于上海
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半直接法在室内移动机器人同时定位与建图中的应用与探索.docx

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一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，室内移动机器人在众多领域得到了广泛应用。在物流仓储行业，移动机器人能够高效地完成货物的搬运与分拣任务，极大地提高了仓储作业的效率和准确性；在医疗领域，它们可以承担药品配送、物资运输等工作，减轻医护人员的工作负担，同时减少人员之间的交叉感染风险；在家庭服务场景中，扫地机器人、智能陪伴机器人等为人们的生活带来了便利和舒适。这些应用的实现，都依赖于室内移动机器人能够在复杂的室内环境中自主、准确地移动，而同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术则是实现这一目标的核心关键。