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学术·出于桥梁防撞考虑的虚拟航道构建及船舶偏航测控探析·2024年09月9

出于桥梁防撞考虑的虚拟航道构建及船舶偏航测

控探析

◎陈翔赣州市交通运输综合行政执法支队

摘要：为保证船舶按照最佳航线运行，避免对桥梁等既有结构造成撞击，构建虚拟航道

并对船舶偏航加强测量控制至关重要。应用棋盘标定原理对航道两侧有无航标的情况展开

虚拟航道构建，进而展开直线型和曲线型虚拟航道偏航检测；在此基础上提出船舶偏航动

力学模型，对引起偏航主要因素的干扰力矩展开分析，提出包括控制器在内的船舶偏航控

制系统。结果表明，所构建起的直线型、曲线型虚拟航道能较好规避桥梁等障碍物；在与船

舶偏航控制系统结合应用后，可取得较好的主动防撞效果。

关键词：桥梁防撞；虚拟航道；构建；船舶偏航控制系统

1.引言向间的夹角为θ，船舶实际航行速度过控制偏航角θ以调整船舶航向，以

航道运行期间所面临的水流、风为V，风浪传播速度为VW，则波浪相对便在偏航力作用下使船舶继续回到

浪因素及船舶动力系统工作状态十分于船舶的速度V表示如下：航线。

复杂，引发船舶与桥梁等既有结构物V=VW+VScosθ(1)

碰撞的可能性较大。为此，必须展开假设船体不动，风浪以速度V沿3.虚拟航道构建

桥梁防撞预警分析和船舶偏航动力学着θ角的方向向船舶流动，船体所承3.1虚拟航道构建原理

特征优化研究。桥梁防撞包含主动防受的水流的作用力有两个：一是与水传统的摄像机标定技术对标定

撞和被动防撞两个方面。前者主要通流向垂直的力，在其作用下，船舶与航块加工精度有较高要求，通过标定块

过干预船舶运行轨迹，防止船舶与桥线背离，故称其为偏航力，用F表示；上已知坐标点和图像点间的对应关

梁发生碰撞；后者则通过在桥梁处加二是顺水流向的力，即阻力。该阻力系，进行摄像机内外参数确定。摄像

装辅助防撞设施减小撞击造成的破在船舶航行向的垂直向也产生偏航机定标技术省去了标定物的设置，仅

坏。本文主要从桥梁主动防撞角度展分力，但比F小，为简化分析，可忽略通过多幅图像对应点间的关系进行摄

开虚拟航道构建分析；同时对船舶偏不计。在偏航力F的作用下，船舶必然像机标定。而棋盘标定法介于以上两

航动力学特性进行优化，通过干预船表现出侧漂；在力矩的作用下还会发种技术之间，鲁棒性较好[3]；既无需

舶运行，保证航运安全。生转动。船舶在航行期间既有运行速设置高精度标定块，又能将计算机视

度，又有侧向漂移速度和转动速度，觉从实验层面转化为应用技术。

2.船舶偏航问题概述故偏航船舶的实际速度是以上几种在桥梁通航孔相应位置安装摄像

对于船舶实际航行方向偏离来流速度的复合[2]。在此复合速度下，船舶机，采集到航道运行图像信息后，按

方向，即为偏航，偏航情况下航行方实际航行轨迹必然发生偏移。所以船照棋盘标定原理展开摄像机标定和

向和来流方向必然形成一定夹角。根舶真正按照原设计航线运行的时间较投影处理，即可得到虚拟航道的图像

据夹角取值情况的不同，可将船舶航短，而是处于偏航→调整→再偏航→坐标。运用摄像机所捕捉的视频帧，

行状态细分为顺浪航行、斜浪航行、再调整……的循环运动中。以其中第1帧为依托，创建高斯背景

横浪航