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带有扰动观测模型预测控制的水下无人航行器对接控制
目录
带有扰动观测模型预测控制的水下无人航行器对接控制（1）．．．．．．4
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3本文的主要研究内容与贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
理论基础与技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1控制系统的基本理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2扰动观测模型的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3预测控制理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.4水下无人航行器的系统特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
水下无人航行器对接控制需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1对接任务要求与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2环境因素对对接过程的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.3对接过程中的安全问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
扰动观测模型在对接控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1扰动观测模型的设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2模型在对接过程中的应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.3模型优化与调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
预测控制算法在对接控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.1预测控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2预测控制算法在对接控制中的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.3预测控制算法的参数设置与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
水下无人航行器对接控制仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.1仿真实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.2仿真实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.3实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
7.2存在的问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
7.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
带有扰动观测模型预测控制的水下无人航行器对接控制（2）．．．．．37
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.2水下无人航行器对接控制技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
相关理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.1预测控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.2扰动观测模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.3水下无人航行器运动学与动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
水下无人航行器对接控制问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
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