1机器人绪论学习课件.pptxVIP

教学要求;课程介绍;机器人课程内容;

一、机器人的发展史

二、机器人的概念

三、机器人的基本结构与分类

四、机器人的研究领域和未来展望

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人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作

抓鼠木人《梦溪笔谈》

身高三尺，能左手扼鼠，右手持铁简毙之，动作灵活

歌舞机器人《列·汤问》

西周偃师送给周穆王“千变万化，唯意所适”

守卫克里特岛的青铜巨人泰洛斯《阿鲁哥探险船》希腊神话传说

;年代;指南车东汉张衡;;2、近代机器人;用于物料间的运输;;;;;;2012年6月27日，中国载人深潜器“蛟龙”号7000米级海试最大下潜深度达7062米;“机器人”一词的发明：

1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克的科幻剧本《罗萨姆的万能机人:罗萨姆公司把机器人作为工业产品推向市场,从事繁重的劳动。后来,公司使机器人具有了感情,机器人成了人类生活中必不可少的成员。该剧预告了机器人的发展对社会的影响。剧中把捷克语“Robota”(农奴)写成“Robot”(机器人)。 ;1950年美国科幻小说家阿西莫夫的《我是机器人》中提出著名的机器人三原则：

机器人必须不危害人类，也不能看人类受害而袖手旁观

机器人必须服从与第一条不矛盾的指令

在与第一二条原则不矛盾的前提下，机器人应维护自己不受伤害。;;日本工业机器人协会(JIRA)的定义：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器的能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。;中国(原机械工业部)：工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能多自由度的操作机，它能搬运材料零件或夹持工具，用以完成各种作业．;;三、机器人的基本结构与分类;机械系统是具有传动执行装置的机械，由臂、关节和末端执行装置组成

驱动系统为个部分提供动力，有4种

感知系统收集机器人内部状态和外部环境信息

控制系统从计算机接收指令，控制驱动器的动作，并与传感器反馈信息协调机器人运动

工业机器人-环境交互系统实现工业机器人与外部环境的设备互相连接和协调的系统

;人机交互系统是使操作人员参与计算机控制并与机器人进行联系的装置、指令给定装置和信息显示装???;按照结构形态、负载能力分;按照应用领域;按控制方式分类(4种)

伺服控制机器人：用伺服手段，包括位置、力等伺服方法进行控制的机人

非伺服控制机器人：采用伺服以外的手段，如顺序控制、定位开关控制等进行控制的机器人，机器人无法确定自身位置

;CP控制机器人（连续轨迹伺服控制机器人）

除了对起点和终点的要求以外，还对运动轨迹的中间各点有要求的控制方式，如弧焊机器人就是典型的CP控制机器人。

PTP控制机器人（点位控制机器人）

只对手部末端的起点和终点位置有要求，而对起点和终点的中间过程无要求的控制方式，如点焊机器人就是典型的PTP控制机器人．

;程序机器人

操纵机器人

示教再现机器人

智能机器人;遥控操作机器人

视觉机器人

移动机器人;按坐标形式分;;;;;四、机器人的研究领域与发展;驱动、建模与控制;1机器人研究的基础内容;2、机器人的发展趋势;技术上的发展趋势;生物及微机器人;;人类的更高追求

1）社会进步的需求

社会的现代发展不在满足于仅要求机器人适应自动化的工业生产场所和无人的环境，而是需要“她”具有人的运动方式和更强大的能力，能更好的融入到人类的生活，在与一般人（不仅是专家）的交互和合作的各种活动中，替代人完成一些需要人来完成的工作，而不会给人的生活带来突兀的感觉。;2）发展中的不足

目前的机器人，特别是已实用化的工业机器人，完全不具有人的形状和结构，其智能水平与人类相比仅在婴幼儿阶段，还没有摆脱“机器”的“阴影”，走近“人”的世界，它们与人之间的相似性太小。

3）更高的追求

机器人的智能化、机动性、高度的可靠和安全性、以及与人类环境的完美的融入性和协调性是人类的更高追求。因此，无论在科幻小说还是人们对机器人的第一意识中，都把像人一样的机器人作为机器人研究的最高境界，机器人研究者也一直把实现类人的行为作为梦寐以求的目标。;;类人机器人ASIMO;;;;1、Geniusonlymeanshard-workingalloneslife.(Mendeleyer,RussianChemist)?天才只意味着终身不懈的努力。20.8.58.5.202011:0311:03:10Aug-2011:03

2、Ourdestinyoffersnotonlythecupofdespair,butthechaliceofopportunity.(RichardNixon,AmericanPresident)命运给予我们的不是失望之酒，而是机会之杯