运动控制系统安装与调试（第2版）课件 2.2.2 直流电机的起动 b2.pptx

运动控制系统安装与调试主讲：南工机电教学团队高等教育出版社

2.2.2直流电机的起动任务2驱动电路设计任务分析根据任务1中的轮轴模拟装置的总体方案，根据选择的直流电机，分析直流电机控制的基本问题及常用控制方法，完成直流电机驱动电路的设计。进而进一步掌握PWM原理及应用、直流电机的常用调速方法。直流电机控制系统要具有良好的启动、制动、调速和控制性能，因此在设计驱动电路时必须考虑电机的起动、制动，电机的调速方法、电磁转矩要求等内容，下面对重点内容做以介绍。

2.2.2直流电机的起动起动分析1当电动机启动瞬间，n=0，Ea=0，此时电动机中流过的电流叫启动电流Ist，对应的电磁转矩叫启动转矩Tst。,起动转矩公式为：转矩常数磁通为了使电动机的转速从零逐步加速到稳定的运行速度，在启动时电动机必须产生足够大的电磁转矩。如果不采取任何措施，直接把电动机加上额定电压进行启动，这种启动方法叫直接启动。直接启动时，启动电为：额定电压总电阻Ra由转子电枢电阻ra和电源到电枢间的导线电阻组成

2.2.2直流电机的起动电枢回路总电阻Ra由转子电枢电阻ra和电源到电枢间的导线电阻组成。导线电阻可以忽略不计，又因为电枢电阻很小。所以直接起动时，起动电流将升到很大的数值，可以达到额定电流的10～20倍。同时启动转矩也很大，过大的电流及转矩，对电动机及电网可能会造成一定的危害，所以一般启动时要对Ist加以限制。总之，电动机启动时：一要有足够大的启动转矩Tst≥（1.1-1.2)TL；二要启动电流Ist不能太大，与额定电流相比，Ist≤（1.5-2)IN。另外，启动设备要尽量简单、可靠。一般小容量直流电动机因其额定电流小可以采用直接启动，而较大容量的直流电动机不允许直接启动。负载产生的阻转矩

2.2.2直流电机的起动电枢回路串电阻起动2如图2-25所示，当电动机已有磁场时，给电枢电路加电源电压UN。触点KM1、KM2均断开，电枢串入全部附加电阻RK1+RK2，电枢回路总电阻为Ra1=ra+RK1+RK2，这时起动电流为：

2.2.2直流电机的起动与起动电流所对应的起动转矩为Tst。对应于由电阻所确定的人为机械特性如图中的曲线1所示。根据运动控制系统的旋转运动基本方程（1-1），忽略转子旋转与轴承的摩擦因素忽略转子旋转的弹性变形因素根据电动机转子角速度ωm（rad/s）和转速n(rpm)的换算公式ωm=2πn/60，可得电动机转子转动的基本运动方程式：Te为电磁转矩，TL为负载产生的阻转矩，J为电动机转子转动惯量。

2.2.2直流电机的起动在图上，由a点沿曲线1上升反电动势亦随之上升，电枢电流下降电动机的转矩亦随之下降，加速转矩减小。在起始阶段，由于电磁转矩Te（也就是起动转矩Tst）大于负载转矩TL电动机转子受到加速转矩的作用转子转速n由零逐渐上升，电动机开始起动。

2.2.2直流电机的起动上升到b点时，为保证一定的加速转矩，控制触点KM1闭合，切除一段起动电阻RK1。b点所对应的电枢电流I2称为切换电流，其对应的电动机的转矩T2称为切换转矩。切除RK1后，电枢回路总电阻为Ra2=ra+RK2。这时电动机对应于由电阻Ra2所确定的人为机械特性，见图2-26中曲线2。在切除起动电阻RK1的瞬间，由于惯性，电动机的转速不变，仍为nb，其反电动势亦不变。因此，电枢电流突增，其相应的电动机转矩也突增。

2.2.2直流电机的起动适当地选择所切除的电阻值RK1，使切除RK1后的电枢电流刚好等于I1，所对应的转矩为T1，即在曲线2上的c点。又有T1T2，电动机在加速转矩作用下，由c点沿曲线2上升到d点。控制点KM2闭合，又切除一切起动电阻RK2。同理，由d点过度到e点，而且e点正好在固有机械特性上。电枢电流又由I2突增到I1，相应的电动机转矩由T2突增到T1。T1TL，沿固有特性加速到g点T=TL，n=ng，电动机稳定运行，起动过程结束。在分级起动过程中，各级的最大电流I1（或相应的最大转矩T1）及切换电流I2（或与之相应的切换转矩T2）都是不变的，这样，使得起动过程有较均匀的加速。

2.2.2直流电机的起动降压起动3降压起动时，电动机的电枢由可调直流电源供电，用以控制电机电枢的供电电压。起动时，需先将励磁绕组接通电源，并将励磁电流调到额定值，然后由低到高调节电枢回路的电压；在起动瞬间：电流Ist通常限制在（1.5-2）IN内，因此起动的最低电压为U1=(1.5-2)INRa，此时电动机的电磁转矩大于负载转矩，电动机开始旋转，转速n升高，Ea也逐渐增大，电枢电流Ia=(U-Ea)/Ra相应减小，此时电压U必须不断升高，并且Ia实时保持在（1.5-2）IN内，直