基于循环追踪策略的多AUV圆形编队控制：理论、方法与实践.docx

基于循环追踪策略的多AUV圆形编队控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，蕴含着无尽的资源与未知的奥秘。随着陆地资源的逐渐减少以及人类对海洋认知的不断深入，海洋开发已然成为全球关注的焦点，对国家的经济发展、资源安全以及科学研究都具有极其重要的战略意义。在这一背景下，自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为海洋探测与开发的关键装备，其重要性日益凸显。

AUV能够在无需人工实时干预的情况下，自主完成各种复杂的水下任务，如海洋资源勘探、环境监测、水下目标侦察等。然而，面对日益复杂和多样化的海洋任