智能机器人巡检系统在煤矿井下应用分析.pdfVIP

当代化工研究

2021·20技术应用与研究ModernChemicalResearch63

智能机器人巡检系统在煤矿井下应用分析

＊杜海明

（中煤昔阳能源有限责任公司白羊岭煤矿山西045300）

摘要：为了提高煤矿井下带式输送机运输系统可靠性以及安全保障能力，将智能巡检机器人系统应用到井下巡检中，并对智能巡检机器

人系统结构组成、关键子系统工作原理、结构、参数等进行详细阐述。现场应用后，带式输送机运行可靠性得以显著提升，同时可减少6

名巡检人员，取得较为明显的应用效果。

关键词：带式输送机；煤炭运输；智能机器人；巡检系统

中图分类号：T文献标识码：A

ApplicationAnalysisofIntelligentRobotInspectionSysteminCoalMine

DuHaiming

(BaiyanglingCoalMineofXiyangEnergyCo.,Ltd.,ZhongmeiGroup,Shanxi,045300)

Abstract：Inordertoimprovethereliabilityandsecurityofbeltconveyortransportationsystemincoalmine,theintelligentinspectionrobot

systemwasappliedtoundergroundinspection,andthestructurecompositionofintelligentinspectionrobotsystemandtheworkingprinciple,structure

andparametersofkeysubsystemsweredescribedindetail.Afterfieldapplication,therunningreliabilityofbeltconveyorhasbeensignificantly

improved,and6inspectorscanbereduced,thusachievingobviousapplicationeffect.

Keywords：beltconveyor；coaltransportation；intelligentrobot；inspectionsystem

带式输送机是煤矿井下作为常用运输设备，山西某矿为用振动传感器对电动机轴承振动情况进行监测，并将振动信

设计生产能力150万t/a的大型现代化矿井，井下运输系统主号转换成电信号传输给监控上位机，依振幅响应以及故障频

要由中央大巷带式输送机、东翼大巷带式输送机以及回采工率对轴承运行情况进行判定[7-8]。具体电动机轴承振动信号

作面运输顺槽带式输送机等构成。矿井回采的15#煤层赋存传输流程见图1所示。

较为稳定，带式输送机采用传统的人工巡检方式。人工巡检

时主要存在下述主要问题[1-3]：（1）运输系统视频监控、环

境监控以及人员定位等系统相互独立，无法实现信息共享，

导致运输系统管理效率较低；（2）地面监控中心管理人员

仅通过巡检人员报告掌握运输系统沿线环境以及设备运行情

图1电动机轴承振动信号传输流程

况；同时由于运输环节多、距离长等，人工巡检容易出现遗

巡检机器人本体运行至机头、机尾位置后，控制中心会

漏，运输系统故障难以及时排除。提高带式输送机巡检效率

自动将信号传输给巡检机器人本