现代控制工程基础-讲.pptVIP

现代控制工程基础行列式的性质行列式的性质◆常数k与行列式detA中某一行(或列)的各元素相乘等于该常数与行列式相乘。即因此，对于nⅹn矩阵A，有◆如果行列式中任意两行(或两列)互换，则行列式只改变符号。因此，当行列式中有两行(或两列)的所有元素对应相同时，则该行列式为零；当行列式中有两行(或两列)的所有元素对应成一个比例，则该行列式为零。◆如果行列式中某一行(或一列)的所有元素都为零，则该行列式为零。◆如果行列式的某一行(或某一列)的各元素加上另一行(或另一列)的常数倍，该行列式保持不变。◆两个nⅹn矩阵A、B相乘的行列式等于各自行列式的乘积。即奇异矩阵和非奇异矩阵：如果方阵A所对应的行列式为零，就称这个方阵A为奇异矩阵；否则，称为非奇异矩阵。转置矩阵：n×m矩阵A的行与列交换得到的m×n矩阵称为矩阵A的转置矩阵，一般记为AT。因此，A=(AT)T。对称矩阵：如果方阵满足A=AT，则称方阵A为对称矩阵。反号对称矩阵：如果方阵A满足A=-AT，则称方阵A为反号对称矩阵。共轭矩阵：如果矩阵A的元素用它们的共轭数代替，所构成的矩阵称为矩阵A的共轭矩阵，一般记为。转置矩阵的共轭矩阵，称为共轭转置矩阵，一般记为A*特殊矩阵现代控制工程基础现代控制工程基础FundamentalsofModernControlEngineering谭跃刚武汉理工大学机电工程学院现代控制工程基础主要参考文献：主要参考文献：（1）刘豹主编：现代控制理论（第2版）.（北京）机械工业出版社，2000年（2）郭雷主编：控制理论导论.（北京）科学出版社，2005年（3）绪方胜彦著，卢伯英等译：现代控制工程（第3版）.（北京）电子工业出版社，2000年（4）RichardC.Dorf,RobertH.Bishop:ModernControlSystems.PublishedbyPearsonEducationInc.,2001(科学出版社，英文影印版，2002年)（5）GrahamC.Goodwin,StefanF.Graebe,MarioE.Salgado:ControlSystemDesign.PublishedbyPearsonEducationInc.,2001(清华大学出版社，英文影印版，2002年)（6）韩京清等著：线性系统理论代数基础.（沈阳）辽宁科学技术出版社，1987年（7）须田信英等著，曹长修译：自动控制中的矩阵理论.科学出版社，1979年引言1线性系统理论(状态空间分析法、可控性和可观性、稳定性、反馈控制与状态观测器等)2最优控制与应用3最优估计理论与应用4自适应控制与应用5鲁棒控制与应用6现代控制工程基础现代控制工程基础控制理论——基于这三个要素的综合，分析设计控制系统的原理和方法引言控制对象或系统。要了解对象的性质，需建立或辨识系统模型控制方法。确定适当的调节作用反馈。检验和协调控制作用控制的基本要素：1.1何为控制对系统或对象施加作用或限制，使其达到或保持某种规定或要求的运动状态。施加作用或限制的本质就是对系统的调节，其依据是给定任务目标和系统变化。因此，控制就是为了实现任务目标给系统或对象的调节作用。这种调节作用是由系统或对象自身完成时，就是自动控制。自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(称为控制装置或控制器)，使机器、设备或生产过程(称为被控对象)的某个工作状态或参数(称为被控量)自动地按照预定的规律运行。010201现代控制工程基础自动控制(AutomationControl)按分析设计方法分：线性控制和非线性控制按参考输入信号分：常值控制和随动控制按控制信号种类分：连续控制和离散控制（数字控制）按控制方式分：开环控制和闭环控制控制的分类稳定性。这是控制系统正常工作的必要条件响应特性。包括动态响应特性和静态响应特性可靠性和鲁棒性。对干扰和变化有很强的抑制作用和适应能力可控性和可观性。这是反馈控制的充要条件控制的基本要求现代控制工程基础1.2控制理论的基本分析设计方法传统控制理论（经典控制理论、现代控制理论）对问题处理的基本方法和思路是：建立对象的数学模型，依此分析其性能是否满