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第一章机构的组成及其自由度的计算

§1.1机构的组成§1.2机构运动简图§1.3机构具有确定运动的条件§1.4平面机构自由度的计算§1.5平面机构的组成原理和结构分析机构的组成及其具有确定运动的条件机构运动简图及其绘制机构的组成原理和机构的结构分类主要内容机构具有确定运动的条件和平面机构自由度的计算机构的组成分析和机构的级别判别。重点虚约束的判别难点本章的主要内容01构件02运动副03运动链04机构1.1机构的组成2连接：运动副3?运动单元：构件1机构是怎样组成的？5?运动链+机架机构4?运动单元+连接运动链构件运动副:两个构件直接接触并产生某些相对运动的可动联接两个构件上参加接触的运动副表面称运动副元素，运动副的元素是点、线、面。运动副分类：空间和平面运动副平面运动副空间运动副平面运动副：两构件相对运动为平面运动的运动副低副：面接触的运动副（回转副、移动副）高副:点、线接触的运动副平面运动副符号：空间运动副的符号运动链

运动链：构件通过运动副联接而成的相对可动的系统。0102运动链成为机构的条件：将运动链的一个构件固定，当它的一个或几个构件作独立运动时，其余构件随之作确定的运动，这种运动链便成为机构。显然，不能运动或无规则乱动的运动链都不能成为机构。为使运动链获得确定的相对运动，构件的总数、运动副类型和数量以及独立运动数目必须符合一定的关系，将在自由度计算中加以论述。在对现有机械进行分析或设计新机器时，都需要绘出其机构运动简图。机构运动简图根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出各运动副的位置，采用运动副及常用机构运动简图符号和构件的表示方法，将机构运动传递情况表示出来的简化图形。机构运动简图的定义机构示意图按比例绘出不严格的，只表示机械结构状况的简图。1.2机构运动简图选定视图平面；选适当比例尺，作出各运动副的相对位置，再画出各运动副和机构的符号，最后用简单线条连接即得机构运动简图。搞清机械的构造及运动情况，沿着运动传递路线，查明组成机构的构件数目、运动副的类别及其位置；绘制方法及步骤：2.机构运动简图的绘制举例1小型压力机举例2内燃机构件自由度:构件具有独立运动参数的数目010102机构自由度:机构具有独立运动参数的数目021.3机构具有确定运动的条件一个构件的平面运动有三个自由度无约束平面运动副的约束平面运动副的约束高副约束1个自由度n个活动构件（不包括机架）,pl个低副,ph个高副，则自由度计算公式:F=3n-(2pl+ph)01021.4平面机构的自由度计算公式举例3机构具有确定运动的条件原动件数=机构的自由度复合铰链：两个以上构件通过回转副并联在一起01局部自由度：机构中某构件所产生的局部运动并不影响整个机构中其它构件的运动02虚约束：机构中某些运动副或某些运动副与构件的组合所形成的约束与其它约束重复而不再起作用03计算平面机构自由度时的注意事项举例401两构件连接前后轨迹重合点02两构件某两点间的距离始终不变03两构件组成多个移动副04两构件组成多个转动副05不影响机构运动的重复部分虚约束注意事项1.5平面机构的组成原理

和结构分析CBA组成原理结构分类结构分析01020304构件组去掉机架和原动件后剩下的F=0的最小运动链。F=3n-2pl=0级别ⅡⅢ：n24pl36基本杆组：（低副）*