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嵌入式智能机器人路径规划应用
□蔡敏
【摘要】文章研究了智能机器人路径规划算法的研究现状，指出各种算法的优缺点，提出建立嵌入式智能机器人路径规划平台，实
现了基于嵌入式实时系统的智能机器人路径规划算法。
【关键词】嵌入式技术路径规划智能机器人
引言：停止进化并将当前存在的最优个体输出。虽然遗传算法的推
随着我国科学技术的提高，机器人技术得到了广泛的发导理论简单，但路径规划过程中仍存在效率低、个体编码不
展和应用，我国智能机器人技术进步的最显著特征是嵌入式合理等问题。
系统与机器人技术的结合，嵌入式系统具体集成度较高、功2.2全局路径规划算法研究
耗较低等方面的优势，不仅可以充分满足系统的实时性，在(1)构型空间法
一定程度上还能够使控制软件的开发工作变得简化。构型空间法的基本思想是将机器人缩小为一个点，根据
一、智能机器人的路径规划技术研究机器人形状和尺寸将障碍物进行拓展。其中研究较成熟的有：
智能机器人路径规划是指在有障碍物的工作环境中，如可视图法和优化算法。
何寻找一条从给定起点到终点适当的运动路径，使机器人在1)可视图法
运动过程中能安全、无碰撞的绕过所有障碍物。随着计算机、可视图法中的路径图由捕捉到的存在于机器人一维网络
传感器及控制技术的发展，特别是各种新算法不断涌现，智曲线(称为路径图)自由空间中的节点组成。路径的初始状
能机器人路径规划技术已经取得了丰硕研究成果。特别是周态和目标状态同路径图中的点相对应，这样路径规划问题就
围环境已知的全局路径规划，其理论研究已比较完善，目前演变为在这些点间捜索路径的问题。要求机器人和障碍物各
比较活跃的领域是研究在环境未知情况下的局部规划。从研顶点之间、目标点和障碍物各顶点之间以及各障碍物顶点与
究成果看，有以下趋势：顶点之间的连线均不能穿越障碍物，即直线是“可视的”，然
⑴智能化的算法将会不断涌现。模糊控制、神经网络、后采用某种方法搜索从起始点到目标点的最优路径，搜索最.
遗传算法以及它们的相互结合也是研究热点之一。优路径的问题就转化为从起始点到目标点经过这些可视直线
⑵多智能机器人系统的路径规划。随着智能机器人工的最短距离问题。该法能够求得最短路径，但假设忽略智能
作环境复杂度和任务的加重，对其要求不再局限于单台智能机器人的尺寸大小，使得机器人通过障碍物顶点时离障碍物
机器人，在动态环境中多智能机器人的合作与单个机器人路太近甚至接触，并且搜索时间长。
径规划要很好地统一。2)优化算法
(3)多传感器信息融合用于路径规划。单传感器难以保此法可删除一些不必要的连线以简化可视图、缩短搜索
证输入信息准确与可靠。多传感器所获得信息具有冗余性、时间，能够求得最短路径。但假设机器人的尺寸大小忽略不
互补性、实时性和低代价性，且可以快速并行分析现场环境。计，会使机器人通过障碍物顶点时离障碍物太近甚至接触，
二、智能
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