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桌面级机械臂颜色分拣系统

一、实验目的

设计基于图像识别的桌面级机械臂颜色分拣系统，其功能要求如下：

①识别视野范围内在桌面上出现的特定有色物块；

②实现机械臂能够时刻待机准备；

③实现机械臂能够快速准确的对所识别物块的抓取，并按其颜色分类放置

于指定位置。

二、实验内容

ROS的框架有三个主体：节点管理器、发布者、订阅者。这三个主体

管理所有节点和它们之间的消息传输，每个节点独立实现功能，并通过消息传

递讲所有节点串联成系统，因此ROS中的消息传输框架在系统设计中尤为重

要。话题和服务是它最常用的两个消息传递方式，本系统就主要根据这两个消

息传递方式设计系统的整体框架。在ROS下进行分拣系统进行设计，主要的

任务分别是：相机和机械臂的标定，建立相机坐标系、世界坐标系和机械臂基

座坐标系的相对关系；在HSV颜色空间下使用OpenCV对USB头

的图像进行处理，提取有色物块像素点坐标；在像素点坐标转换到机械臂

坐标系后，调用Dobot自带的Api，实现机械臂的抓取和分拣。

图1实验流程图

系统整体框架图中的每个节点都有不同的功能，其中：

1.USB_CAM节点用于读入USB头的图像数据，是实现机器人视觉的基础。

2.Sorting节点利用基于OpenCV的HSV颜色空间下的图像处理方法，将

头得到的根据颜色定位不同物块的点的位置。

3.axis_if节点对Sorting得到的不同颜色物块的位置进行坐标系变换，将像素坐

标系转换到相机坐标系，得到关于相机坐标系的物块位置信息。并且发布TF树，

即发布了各个坐标系间的变换矩阵。

4.transform_base节点对axis_if节点得到的物块位置信息从相机坐标系转换到

机器人基坐标系，便于控制机器人。

5.DobotServer节点用于发布机器人控务。

6.DobotClient_PTP节点作为机器人控制客户端订阅DobotServer发布的服务

内容，具体实现对于机器人的控制。

(1)相机标定的原理

相机标定主要有四个坐标系：

世界坐标系：使用者定义的三维世界坐标系，用于描述目标在真实世界中

的位置，单位为m。

相机坐标系：以相机为建立的坐标系，用于描述目标在相机下的坐标

位置，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环，单位为m。

图像坐标系：该坐标系可用于描述目标在图像坐标系和相机系之间的投影

关系，可进一步计算相机坐标系到像素坐标系的变换，单位为m。

像素坐标系：用于描述现实中目标在相机成像的像素上的坐标，其表示方

法为像素在横纵轴上的个数，因此单位为个。