线性系统理论10状态观测器设计.pptVIP

的Luenberger函数观测器的设计。为了显示本节的参数化方法的优越性，我们这里不确定系统中的参数例10.3.1考虑一类应用非常广泛的系统同时也将增益阵取为一般的待定参数的形式下面我们利用算法10.3.1求解上述系统的Luenberger函数观测器。第一步：由算法1.4.1容易求得满足式（10.3.22）的多项式矩阵为另外先取。第二步：将阵取成下述形式其中，为任何满足约束C1的可逆矩阵。第三步：矩阵的参量表示为第四步：由于，故可取故约束C2满足，而约束C3化为。第五步：矩阵的表达式为第六步：显然当时，矩阵可逆，从而有第七步：由上式和式（10.3.30）可得10.4观测器-状态反馈控制系统与分离原理三种观测器之间的联系命题10.4.1全维状态观测器和降维状态观测器均为Luenberger函数观测器的特例。10.4.3闭环系统定理10.4.1给定完全能控系统（10.4.1）它在基于状态观测器的状态反馈律作用下的闭环系统的传递函数等于它在状态反馈律作用下的闭环系统的传递函数。单击此处添加大标题内容10.5环路传递复现问题10.5.1问题的描述引理10.5.1观测器状态反馈控制系统(10.5.1）和（10.5.3)在处的环路传递函数为单击此处添加大标题内容实现方法第七步：选取矩阵，使得由公式计算的矩阵满足能观条件。第八步：基于求得的阵，按式的形式构成所求观测器。第十章状态观测器设计1全维状态观测器10.1.1全维状态观测器的结构10.1.1全维状态观测器的存在条件称为是可检测的，如果存在实矩阵使得矩阵定义10.1.1已知，矩阵对或系统稳定。可检测的充要条件是其对偶系统可稳，也即矩阵对线性定常系统（10.1.1）可检测的充要条件是矩阵对可稳。命题10.1.2线性定常系统（10.1.1）或矩阵对可检测的充要条件是其全部不能观振型为稳定的。定理10.1.1存在矩阵构成系统的一个全维状态观测器的充要条件是矩阵对可检测，而此时只需选取使得系统（10.1.3）使得稳定即可。单击此处添加大标题内容算法与算例算法10.1.1[可检测条件下的全维状态观测器设计]导出对偶系统。利用线性系统的镇定算法求取矩阵,使得矩阵稳定。取，并计算，则所要设计的全维状态观测器就为而即为估计状态。[可检测条件下的全维状态观测器设计]导出对偶系统指定所要设计的全维观测器的一组期望极点，利用极点配置问题的算法，对矩阵来确定使成立的反馈增益阵。取，并计算，则所要设计的全维状态观测器为而即为的估计状态。例10.1.1已知线性系统试设计其全维状态观测器，使得观测器的极点位于。解:由可知该系统完全能控，因此我们可以利用算法10.1.2求解该系统的状态观测器。第一步：导出其对偶系统为特征值。矩阵第二步：利用算法6.3.1求解矩阵使得矩阵以的特征多项式为由指定极点可得观测器的特征多项式为故所求矩阵从而又为第三步：取则从而所求全维状态观测器为引理给定被估计系统任取阶常阵，使矩阵非奇异，则有10.2降维状态观测器设计原理其中分别为和阶矩阵；分别为阶矩阵，并且为能观测的充要条件是能观。引理10.2.2设构成系统（）能观测，为使得矩阵稳定的任一矩阵，则下述系统的状态分量的一个观测器，即对任何的均有01算法与算例05计算03选取阶常阵，使得02算法10.2.1[线性系统的降