《工业机器人集成应用教程》教学课件2.2.pptx

;通过搭建虚拟车门涂胶工作站有助于加快项目进度，提高机器人调试效率。你需要了解虚拟仿真软件和工业机器人的坐标系，使用Robotstudio仿真软件配置输入输出信号和标定工具（胶枪）坐标和工件坐标。培养与时俱进和不断创新的精神。;知识目标

1.了解常见的工业机器人离线编程软件

2.了解工业机器人离线编程软件的优势

3.了解工具坐标、工件坐标、基坐标和大地坐标的特点

技能目标

1.会使用Robotstudio软件的进行工作站打包和解包操作

2.会使用Robotstudio仿真软件配置输入输出信号

3.会操作虚拟示教器标定工具（胶枪）坐标和工件坐标

素养目标

1.通过了解虚拟仿真技术的使用，提升与时俱进的职业意识；

2.通过使用仿真调试软件，提升信息技术的使用能力。;01;01;专用型离线编程软件都是各机器人制造商为自有品牌机器人专门研发的，具有功能齐全、集成度高、专用性强等特点。例如，工业机器人的四大家族均拥有各自的离线编程软件，这几款软件的简介如下：

①RobotStudio：

ABB公司的RobotStudio软件是为ABB机器人专门研发的离线编程软件。它除了几乎可以完成示教器的所有功能外，还能对机器人工作场骨讲行虚拟仿真和离线编程。RobotStudio支持中文界面，中文学习资料丰富，界面友好，容易上手。本任务将以RobotStudio离线编程软件为例，进行工作站的虚拟联调。

②KUKASIMPRO：

KUKASIMPRO是库卡机器人的专用离戗编积软件，它一般配合库卡的OfficeLite软件一同使用。最新版的KUKASIMPRO支持中文界面，但该软件的中文学习资料比较少。;③ROBOGUIDE：

ROBOGUIDE是FANUC机器人专用的离线编程软件，它能够仿真机器人工作场景和离线编程。

④MotoSimEG-VRC：

MotoSimEG-VRC是安川机器人专用的离线编程软件，可仿真机器人工作应用场景，支持离线编程。

这些软件一般都对用户开放底层数据接口，用户可根据自身需求开发出更多的功能。缺点是只支持本公司品牌的机器人，不能互相通用。

工业机器人在线示教编程是在作业现场进行，虽然编程方便，但编程时要占用机器人大量的工作时间。作为企业一方是希望编程调试的时间周期短，产线可以快速投入运行，而不至于影响生产效益。而虚拟仿真与离线编程不仅可以大大缩短现场编程调试的时间，还可以实现在线示教编程难以完成的复杂运行轨迹的编程及三维图形的动画仿真，从而对所编程序的正确性进行检验。;在线示教编程和离线编程的各自特点见表2-2-1。;通过表2-2-1可以看出，离线编程方式比在线示教编程方式更有优势。随着工业机器人的大量普及应用以及工业机器人需要运行越来越复杂的运动轨迹，工业机器人的离线编程与仿真技术已成为技术人员关注的新技术之一。目前，工业机器人虚拟仿真与离线编程技术的行业应用已经涉及机械加工、切削、焊接、去毛刺、点胶、抛光/打磨、涂漆喷漆、修边等多个应用领域。虚拟仿真与离线编程的前提是建立机器人系统和工作站的布局，这需要花费一定的时间。不过随着工业机器人应用领域的增多及复杂任务的增加，工业机器人需拟仿真与离线编程技术的应用领域会越来越多。;二、工业机器人坐标系

坐标系一般是指三维笛卡尔坐标系，它是在二维笛卡尔坐标系的基础上根据右手定则增加第三维坐标（即Z轴）而形成的。工业机器人坐标系包括大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系，如下图2-2-2所示。;1.大地坐标系

大地坐标系可定定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。

2.基坐标系

基坐标系位于机器人基座用来描述机器人本体运动的直角坐标系。任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系（面对机器人前后：X轴，左右：Y轴，上下：Z轴）。;3.工具坐标系

通常缩写为TCPF（ToolCenterPointFrame），其工具中心点设为坐标原点（即TCP），由此定义工具的位置和方向。

执行程序时，机器人将TCP移至编程位置。这意味着，在更换新的工具后，工具坐标系必须重新设定，否则机器人依旧会按照之前的TCP进行移动，导致错误的发生。

4.工件坐标系

它定义工件相对大地坐标系（或其他坐标系）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

通过建立工件坐标系，机器人需要对不同工件进行相同作业时，只需要改变工件坐标系，就能保证工具TCP到达指定点，而无需对程序进行其他修改。;本任务是通过