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第26卷第10期2018年10月
光学精密工程
OpticsandPrecisionEngineering
Vol.26No.10Oct.2018
文章编号1004-924X(2018)10-2484-09
压电陶瓷作动器非对称迟滞建模与内模控制
王贞艳，贾高欣*
(太原科技大学电子信息工程学院，山西太原030024)
摘要：压电陶瓷作动器被广泛应用于精密定位和控制中，但其本身存在的非对称迟滞非线性特性，严重影响了系统的定位和控制精度。针对这一问题，提出了一种基于广义Bouc-Wen模型的非对称迟滞建模方法，并利用差分进化算法辨识模型参数；基于所建的广义Bouc-Wen模型构建了其具有解析形式的迟滞逆模型，并设计了内模控制方案实现对压电陶瓷作动器的精密跟踪控制；最后在压电陶瓷作动器实验平台，对所提出的建模和控制方案进行了实验验证。对压电陶瓷
作动器的建模结果表明，系统建模误差均小于0.0510,比经典Bouc-Wen模型的建模误差降低约21%~46%;对100Hz内幅值为20μm的期望位移信号的控制实验结果表明，所提出的控制方法具有良好的实时跟踪性能和跟踪控制精度。对100Hz期望信号的跟踪控制均方根误差为0.4916μm,相对误差为0.0402μm,可以很好地满足实际工程需要。
关键词：压电陶瓷作动器；迟滞非线性；非对称Bouc-Wen模型；内模控制
中图分类号：TP273;TN384文献标识码：Adoi:10.3788/OPE2484
Asymmetrichysteresismodelingandinternalmodelcontrolofpiezoceramicactuators
WANGZhen-yan,JIAGao-xin*
(SchoolofElectronicalandInformationEngineering,TaiyuanUniversityof
ScienceandTechnology,Taiyuan030024,China)
*Correspondingauthor,E-mail:jiagaoxin2017@163.com
Abstract:Piezoceramicactuatorsarewidelyusedinprecisionpositioningandcontrol;however,theirasymmetrichystereticcharacteristicsseverelyaffectthepositionandcontrolaccuracyofasystem.Toaddressthisproblem,amodelingmethodwasproposedbasedonthegeneralizedBouc-Wenmodel,andthesystemparametersofthemodelwereidentifiedusingthedifferentialevolutionmethod.BasedonthegeneralizedBouc-Wenmodel,ahystereticcompensationcontrolstrategywithananalyticalformwasdevelopedandaninternalmodelcontrolschemetocontrolthepiezoceramicactuatorswasproposed.Anexperimentalplatformwasdevelopedtoverifytheeffectivenessofthemodelingandcontrolstrategy.Theresultsofmodelingapiezoceramicactuatorrevealthatallmodelingerrorsarewithi
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