机器人光学球面轮式公自转恒力末端执行器：原理、设计与应用探究.docx

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在工业、医疗、航空航天等众多领域得到了广泛应用，成为推动各行业进步的关键力量。机器人作为一种能够自动执行任务的智能设备，其性能和功能的提升对于提高生产效率、降低劳动强度、保障生产安全以及促进科学研究等方面都具有重要意义。在机器人系统中，末端执行器作为直接与作业对象接触并完成各种任务的关键部件，其性能优劣直接影响着机器人的整体工作效果和应用范围。

机器人末端执行器是机器人的“手部”，负责完成诸如抓取、搬运、装配、加工等各种具体任务，它的设计和性能直接决定了机器人在不同工作场景中的适应性和工作效率。在制造业中，机器人末端执行器可用于