智能网联传感器装配与调试 课件 项目3-超声波雷达的认知安装与标定.pptx

PART03超声波雷达的认知安装与标定智能网联传感器装配与调试

TASK01超声波雷达的认知

任务一超声波雷达的认知小林在宇通认知实习时，见到每辆小宇前后都有6个孔状装置（如图3.1所示），听实习带队老师说是超声波雷达，可是它具体起什么作用呢？图3.1小宇车上的超声波雷达**情景引入**

一、基本概念任务一超声波雷达的认知1.波将某一物理量的扰动或振动在空间逐点传递时形成的运动称为波。**信息资讯**波机械波：机械振动的传递电磁波：电磁场振动的传递温度波：温度变化传递点阵波：晶体点阵振动的传递自旋波：自旋磁矩的扰动在铁磁体内传播

一、基本概念任务一超声波雷达的认知**信息资讯**2.声波声音以波的形式传播成为声波。可分为次声波、可闻波和超声波。①次声波。次声波是频率低于20Hz的声波。次声波的特点是波长大、传播远、穿透力强，人耳听不到。②可闻波。可闻声波其频率在20Hz～20kHZ之间，能为人耳所闻的机械波，如美妙的音乐，可以使人心情愉悦。

一、基本概念任务一超声波雷达的认知**信息资讯**③超声波。超声波是指频率大于20kHZ的声波。人耳听不到的声波，可以被聚焦具有能量集中的特点超声波的指向性好，能量集中，穿透能力强。

一、基本概念任务一超声波雷达的认知**信息资讯**3.超声波雷达超声波雷达是利用超声波的特性研制而成的传感器。在超声波频率范围内将交变的电信号转换成声信号。或是将外界声场中的声信号的能量转换器件。

二、超声波雷达的结构原理任务一超声波雷达的认知超声波雷达主要由发送器、接收器、控制部分和电源部分四个部分构成。**信息资讯**1.发射器通过振子（一般为陶瓷制品，直径约为15mm）振动产生超声波并向空中辐射。

二、超声波雷达的结构原理任务一超声波雷达的认知2.接收器振子接收到超声波时，根据超声波发生相应的机械振动，并将其转换为电能量，作为接收器的输出。**信息资讯**

二、超声波雷达的结构原理任务一超声波雷达的认知3.控制器通过用集成电路控制发送器的超声波发送，并判断接收器是否接收到信号（超声波），以及已接收信号的大小。**信息资讯**

三、超声波雷达的分类及特点任务一超声波雷达的认知1.超声波雷达的分类超声雷达在智能网联汽车主要应用于探测距离和范围，根据探测区域的大小，常见的分为：短距超声波雷达（UPA）长距超声波雷达（APA）两大类。**信息资讯**

三、超声波雷达的分类及特点任务一超声波雷达的认知**信息资讯**（1）短距超声波UPA检测范围约为15cm～250cm。安装在车辆前后保险杠上。用于测量车辆前后障碍物的距离。一般前后保险杠各装配4个。

三、超声波雷达的分类及特点任务一超声波雷达的认知**信息资讯**（2）长距超声波雷达APA检测范围为35cm～500cm。覆盖范围较广。方向性强。用于测量侧方障碍物的距离。一般安装于车辆左右侧面各2个。?APA传播性能优于UPA，不易受到其他超声波雷达的干扰。

三、超声波雷达的分类及特点任务一超声波雷达的认知2.超声波雷达的特点（1）对温度敏感由上表：温度在0℃时，超声波的传播速度为332m/s；温度在30℃时，超声波的传播速度为349m/s。?相同位置的障碍物，在不同温度的情况下，测量的距离不同。**信息资讯**

三、超声波雷达的分类及特点任务一超声波雷达的认知2.超声波雷达的特点（2）无法精确描述障碍物的位置由上图：处于A处和处于B处的障碍物都会返回相同的探测距离d。所以在仅知道探测距离d的情况下，通过单个雷达的信息是无法确定障碍物是在A处还是在B处的。?一个超声波雷达，无法准确描述障碍物的位置。在汽车上，采用多个超声波探头两两配对，从而输出一个相对准确的障碍物位置。**信息资讯**

三、超声波雷达的分类及特点任务一超声波雷达的认知2.超声波雷达的特点（3）车速高时漏检率高声波传播速度低，每个探头的在5m的距离内探测周期一般为50ms（其中自检、初始化需要10~20ms），所以超声波雷达在较高车速时会出现漏检现象，尤其是侧向换道时，如果用于侧向障碍物预警，漏检率会非常高。?有些车辆在车速高于20km/h时会让超声波雷达处于休眠状态。**信息资讯**

三、超声波雷达的分类及特点任务一超声波雷达的认知2.超声波雷达的特点（4）存在盲区超声波发送器发送超声波结束后，会由于惯性继续振动，产生余振。此时系统无法辨认超声波回波和余振。探测距离越长，声波功率越大，余振时间就会越长，相应的盲区也随之增大。?在对近距离障碍物进行勘测时，可以通过适当减少超声波发射的功率减小余振。*