水下涵洞清淤机器人结构与视觉定位技术的深度剖析与创新实践.docx

水下涵洞清淤机器人结构与视觉定位技术的深度剖析与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代城市建设与水利工程体系中，水下涵洞作为不可或缺的基础设施，承担着城市排水、水利灌溉以及防洪等关键任务。然而，随着时间的推移以及自然环境的影响，水下涵洞内极易出现淤泥堆积的现象。这些淤泥的积累不仅会严重阻碍涵洞的排水与输水能力，还可能引发一系列安全隐患，对城市的正常运转和水利安全构成重大威胁。

从城市排水角度来看，城市水下涵洞是城市排水系统的重要组成部分，其排水能力直接关系到城市的防洪排涝能力。在暴雨等极端天气条件下，若涵洞因淤泥堵塞而排水不畅，将会导致城市内涝的发生。如2020年南京降雨量达到