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现代控制系统（十一版）

第一章控制系统导论

1、实现高效的设计过程的主要途径是参数分和优化。

参数分的基础是：1（）辨识关键参数；2（）构建整个系统；3（）

评估系统满足需求的程度。这三步是一个循环迭代的过程。一旦确定

了关键参数，构建了整个系统，设计师就可以在此基础上优化参数。

设计师总是尽力辨识确认有限的关键参数，并加以调整。

2、控制系统设计流程（重要）

①确定控制目标和受控变量，并初步定义（确定）系统性能指

标设计要求和初步配置结构；

②系统定义和建模；

③控制系统设计，全系统集成的仿真和分。（控制精度要求

决定了测量受控变量的传感器选型）；

④设计规/设计要求规定了闭环系统应该达到的性能，通常包

括：1（）抗干扰能力；2（）对指令的响应能力；3（）产生使用执行机

构驱动信号的能力；4（）灵敏度；5（）鲁棒性等方面的要求。

⑤首要任务：设计出能够达到预期控制性能的系统机构配置

（传感器、受控对象、执行机构和控制器）。其中执行机构的选择与

受控对象和变量有关，控制器通常包含一个求和放大器（框图中的比

较器），用于将预期响应与实际响应进行比较，然后将偏差信号送入

另一个放大器。

⑥调节系统参数，以便获得所期望的系统性能。

⑦设计完成之后，由于控制器通常以硬件的形态实现，还会出

现各硬件之相互干扰的现象。进行系统集成时，控制系统设计必须考

虑的诸多问题，充满了各种挑战。

3、分研究动态系统的步骤为：

①定义系统及其元件；

②确定必要的假设条件并推导出数学模型；

③列写描述该模型的微分方程；

④求解方程（组），得到所求输出变量的解；

⑤检查假设条件和多得到的解；

⑥有必要，重新分和设计系统。

4、中英文术语和概念

Automation自动化

Closed-loopfeedbackcontrolsystem闭环反馈控制系统

Complexityofdesign设计的复杂性

Controlsystem控制系统

Design设计

Designgap设计差弄

Engineeringdesign工程设计

Feedbacksignal反馈信号

Flyballgovernor飞球调节器

Hybridfuelautomobile混合动力汽车

Mecatronics机电一体化系统

Multivariablecontrolsystem多变量控制系统

Negativefeedback负反馈

Open-loopcontrolsystem开环控制系统

Optimization优化

Plant受控对象

Positivefeedback正反馈

Process受控过程

Productivity生产率

Risk风险

Robot机器人

Specification设规

Syntesis综合

System系统

Trade-off折中处理

第二章系统数学模

关键词：数学模型微分方程（组）非线性模型区域（点）线性化拉

普拉斯变换合理假设相似变量相似模型线性模型线性

叠加原理

注：线性系