《刚体的基本运动》课件 .pptVIP

*************静定和动定刚体静定刚体静定刚体是指其支反力可以通过静力平衡方程唯一确定的刚体系统。特点：约束数等于自由度数反力可直接计算结构简单，易于分析动定刚体动定刚体是指其支反力不能仅通过静力平衡方程确定的刚体系统。特点：约束数大于自由度数需要额外方程或假设结构复杂，分析困难静定刚体的计算识别约束确定刚体的支撑类型和位置，了解每种约束提供的反力。绘制自由体图画出刚体的简化模型，标出所有外力和约束反力。列出平衡方程根据静力平衡条件，列出力和力矩平衡方程。求解方程解出未知的反力和内力，完成静力分析。动定刚体的计算识别超静定度确定系统的约束数量超过平衡方程数量的程度。引入附加条件根据材料力学或结构分析原理，引入变形协调方程或其他假设。建立方程组结合静力平衡方程和附加条件，建立完整的方程组。数值或解析求解使用适当的数学方法求解复杂方程组，得到未知反力和内力。刚体的稳定性判据1重心位置法判断刚体重心相对于支撑面的位置。如果重心垂线落在支撑面内，刚体通常是稳定的。2势能法分析刚体受到微小扰动后势能的变化。稳定平衡时，势能处于局部最小值。3临界倾角法计算使刚体开始倾覆的最小倾角。临界倾角越大，稳定性越好。4力矩平衡法分析外力和支反力产生的力矩是否能保持平衡。稳定时，恢复力矩大于倾覆力矩。自由振动的基本特征固有频率系统在无外力作用下振动的频率，由系统的质量和刚度决定。振幅振动过程中位移的最大值，反映振动的强度。相位描述振动状态的角度量，表示振动周期中的相对位置。微小振动分析线性化假设对于微小振动，我们可以假设系统的响应是线性的，这大大简化了分析过程。平衡位置微小振动通常围绕系统的平衡位置进行，可以将平衡位置作为参考点。简谐运动近似在许多情况下，微小振动可以近似为简谐运动，使用正弦或余弦函数描述。能量守恒在无阻尼情况下，微小振动系统的总能量（动能和势能之和）保持不变。线性微分方程求解建立方程根据系统的物理模型，建立描述振动的二阶常系数线性微分方程。特征方程将微分方程转化为特征方程，求解特征根。通解形式根据特征根的性质，确定通解的形式（过阻尼、临界阻尼或欠阻尼）。确定常数利用初始条件，求解通解中的未知常数，得到振动的特解。自由振动的固有频率定义固有频率是系统在无外力作用下自由振动的频率。1计算公式ω_n=√(k/m)，其中k为刚度，m为质量。2物理意义反映系统存储和释放能量的能力。3影响因素质量、刚度、几何形状等。4强迫振动理论基础定义强迫振动是指在外力作用下的振动。外力可以是周期性的、随机的或瞬态的。运动方程m?+c?+kx=F(t)，其中F(t)是外力函数。特征稳态响应：与外力频率相同瞬态响应：初始阶段，逐渐衰减共振：外力频率接近固有频率时应用机械设计、地震工程、声学等领域。强迫振动的幅值和相位幅值A=F_0/√[(k-mω2)2+(cω)2]相位φ=tan?1[cω/(k-mω2)]频率比r=ω/ω_n，影响幅值和相位共振当r≈1时，幅值达到最大共振现象及其应用定义共振是指当外力频率接近系统固有频率时，振动幅度显著增大的现象。特征振幅急剧增大，能量传递效率最高，相位差接近90°。危害可能导致结构破坏，如塔康马大桥坍塌事故。应用音响系统、地震模拟、材料测试、医学成像（核磁共振）等。阻尼振动的特点能量耗散阻尼导致振动能量逐渐转化为热能，使振幅减小。1振幅衰减振动幅度随时间呈指数衰减。2频率变化阻尼会略微降低系统的振动频率。3稳定性增强适当的阻尼可以提高系统的稳定性。4阻尼振动的分类欠阻尼阻尼比ζ1，系统振荡衰减到平衡位置。临界阻尼阻尼比ζ=1，系统最快返回平衡位置，无振荡。过阻尼阻尼比ζ1，系统缓慢返回平衡位置，无振荡。一自由度阻尼振动运动方程m?+c?+kx=0，其中c为阻尼系数。阻尼比ζ=c/(2√(km))，决定系统的振动类型。衰减率δ=cT/(2m)，描述振幅衰减的速度。对数衰减率Λ=ln(A_n/A_(n+1))，用于实验测量阻尼。多自由度阻尼振动系统建模使用质量、弹簧和阻尼器构建多自由度模型。运动方程使用矩阵形式表示：[M]{?}+[C]{?}+[K]{x}={F(t)}模态分析求解特征值问题，得到固有频率和振型。响应计算使用模态叠加法或数值积分法求解系统响应。实际工程中的应用刚体的基本运动理论在