高速、重载、大行程升降平台设计及实现.pdf

华中科技大学硕士学位论文

摘要

随着我国数十年来运动模拟器技术的不断发展，安全性高、实验成本低的舰船运

动模拟器已经得到广泛应用。针对恶劣海况下舰船的大幅运动模拟需求，本文开展了

高速、重载、大行程的升降平台系统的研发工作。论文的主要研究内容包括以下几个

方面：

1）针对舰船大幅值垂荡模拟运动需求，设计了一种适用于大行程、重载、高速

运动要求的升降平台系统。考虑到升降平台具有的重载、高速及变参数等特点，系统

设计上采用了重量平衡的结构形式和多组钢丝绳同步控制的驱动方式。通过搭建平

台系统的Adams动力学仿真模型，得出了系统的动态特性，并验证了升降平台系统

设计的可行性。

2）针对升降平台多电机高速同步控制中的同步性和跟随性问题，结合升降运动

平台具有的非线性、负载时变、柔性传动的特点，提出了变参数的模糊PID控制算

法。利用搭建的Adams与Matlab/Simulink的联合仿真模型，分别对常规PID控制器

和变参数模糊PID控制器在典型的正弦升降信号下的控制效果进行了仿真，验证了

控制算法的鲁棒性和响应快速性。

3）基于结构相似和控制系统固有特性相似的设计准则，搭建了升降平台系统的

缩比试验样机。构建了以倍福CX5130嵌入式控制器为核心硬件控制系统，并完成了

相匹配的人机交互界面和下位机控制程序的功能设计和程序实现。开展了控制系统

的同步性测试和所提变参数模糊PID控制算法的验证试验。最后以舰船高海况下垂

荡运动缩比曲线进行了试验测试，结果表明升降平台系统主要性能指标良好，能够满

足实际应用的要求。

本文所设计的重量平衡、4钢缆同步伺服驱动的高速升降平台，有助于拓展舰船

升沉模拟运动的幅值范围，对类似运动模拟器的研发具有参考意义。

关键词：升降平台；同步控制；高速重载；钢丝绳建模；联合仿真

I

华中科技大学硕士学位论文

Abstract

Withthecontinuousdevelopmentofmotionsimulatortechnologyinourcountryfor

decades,shipmotionsimulatorwithhighsafetyandlowexperimentcosthasbeenwidely

usedinvariousfields.Inordertomeettheneedsoflarge-strokemotionsimulationofships

inbadseaconditions,thispapercarriesouttheresearchofhigh-speed,heavy-loadandlarge-

strokeliftingplatform.Themainresearchcontentofthispaperincludesthefollowing

aspects:

1)Aliftingplatformsystemwhichissuitableforlargestroke,heavyloadandhigh

speedmotionhasbeendesignedtomeetthedemandofshipsimulationmovement.

Consideringthattheliftingplatformhasthecharacteristicsofheavy-load,high-speedand

variable-parameters,thesystemadoptsthestructureofweightbalanceandthedrivingmode

ofmultiplegroupsofsteelwireropesynchronouscontrol.Bybuildingthedynamic

simulation