毕业答辩-刀削面机器人设计.ppt

“”姓名: 专业：指导老师：设计时间：传说，蒙古鞑靼侵占中原后，建立元朝。为防止“汉人”造反起义，将家家户户的金属全部没收，并规定十户用厨刀一把，切菜做饭轮流使用，用后再交回鞑靼保管。一天中午，一位老婆婆将棒子、高粱面和成面团，让老汉取刀。结果刀被别人取走，老汉只好返回，在出鞑靼的大门时，脚被一块薄铁皮碰了一下，他顺手拣起来揣在怀里。回家后，锅开得直响，全家人等刀切面条吃。可是刀没取回来，老汉急得团团转，忽然想起怀里的铁皮，就取出来说：就用这个铁皮切面吧！老婆一看，铁皮薄而软，嘟喃着说：这样软的东西怎能切面条。老汉气愤地说：“切”不动就“砍”。“砍”字提醒了老婆，她把面团放在一块木板上，左手端起，右手持铁片，站在开水锅边“砍”面，一片片面片落入锅内，煮熟后捞到碗里，浇上卤汁让老汉先吃，老汉边吃边说：“好得很，好得很，以后不用再去取厨刀切面了。”这样一传十，十传百，传遍了晋中大地。传统的制作方法是一手托面，一手拿刀，直接削到开水锅里，其要诀是：“刀不离面，面不离刀，胳膊直硬手平，手端一条线，一棱赶一棱，平刀是扁条，弯刀是三棱。山西刀削面固然好吃，但由于它的制作工艺复杂、费力，并且能够在自家中自制刀削面的更是少之又少。因而刀削面却得不到很大推广，。现在刀削面机器的出现很可能改变上述这一困境。运用刀削面机械手能够连续提供高效安全的劳动力来替代刀削面技师进行大批量生产，这使得它的市场应用前景十分广阔。1：生产中应用刀削面机械手，有利于提高面料的传送、刀具的更换以及刀削面机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动刀削面的生产率，降低生产成本，加快实现食品生产机械化和自动化的步伐。2：在高温、高油烟、潮湿等恶劣的环境中，刀削面技师用手工操作是十分繁琐、辛苦。而刀削面机械手即可部分或全部代替刀削面技师高效地进行作业，大大地改善了技师的劳动限制。同时，在一些简单的机械动作作业的操作中，用刀削面机械手代替厨师操作，可以避免由于刀削面技师操作疲劳而引发的安全事故。3：应用刀削面机械手代替人手进行工作，这是直接减少劳动力的一个方面，同时由于刀削面机械手可以连续地工作，这是减少劳动强度的另一个方面。由于市面上的刀削面机器基本上全部普及了数控操作，这导致了它的高成本高价位使得一般的餐饮业的老板放弃了对它的需求。因此，刀削面机械手的推广需要重新设计运动机构和控制模式来降低人员维护与保养成本、保养费用及造价。为了更大范围推广刀削面机械手，因而本课题设计的主要目的就是放弃数控操作刀削面机械手，而通过借助于SW软件，运用常见机构配合的运动轨迹实现刀削面的走刀运动以及进给量控制来降低成本，推广刀削面机械手的市场。1.结合机械手设计这方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题、研究问题、解决问题；2.改善了技师的劳动限制，避免由于刀削面技师操作疲劳而引发的安全事故；3.提高刀削面的生产率，降低生产成本，加快实现食品生产机械化和自动化的步伐；4.推广中国山西美食刀削面走向世界，为增强中国软实力做微薄的贡献；机械手在人为放置好面料后，选择并调整好刀具使得机械手全自动完成整个削面的所有动作，其中该机械手需要完成的三个主要作业动作如下：1.机械手小臂绕肘关节往返摆动60-90°做切削动作。2.大臂相对于面料放置板做横向进给运动，完成面料表层的切削后回复进刀的初始位置。3.大臂相对于面料放置板做纵向进给运动，完成切削面料后停止进给运动。该机械手臂握紧刀具用于切削面板上的面料，整个机械手安装在一个固定的机架上。大臂保持固定姿态下，小臂的回转角度控制在60-90°，则切削作业可以依靠放置面料面板的横向进给和纵向抬升配合小臂的摆动三个驱动力共同完成。因此整个机械手的自由度最高为3，三个不同驱动力也可通过机构联动配合完成则该机械手自由度最低为1。由3个不同布局的电机控制3个不同的作业动作（该自由度为3）。由2个不同布局的电机控制2个不同的作业动作。其中选一个对控制要求高的动作为独立动作（例如上下进给运动），另外两个动作通过连杆或齿轮等机构联动，由一个电机控制（该自由度为2）。由1个电机通过连杆或齿轮等机构联动控制3个不同的作业动作（该自由度为1）针对机械手动作控制情况可以分以下三种：方案一：为市面上典型的刀削面机械手，它借助于数控程序来精确控制三个不同动作的运动时间与运动速度，达到全自动化控制整个作业动作。方案二：也是通过数控控制两个电机运转配合完成切削作业。方案三：则对数控技术依赖程度大大降低，甚至可以完全摆脱数控控制进行整个作业操作。综上所述，从刀削面机械手的成本控制上，数控技术的运