基于动态事件触发的两层多智能体系统的一致性与包含控制.pdf

华中科技大学硕士学位论文

摘要

多智能体系统作为人工智能技术的一个分支，在机艇协同、卫星编队和多机器人

系统等领域有着广泛应用，其中一致性和协调控制是多智能体系统中的基础问题。在

许多实际情况下，多智能体系统可能会存在通信信道受限、复杂环境扰动和动力学模

型不准确等因素的制约，这使得现有的一些研究成果难以满足实际工程的需求。与此

同时，单层网络的建模存在局限性，在多层网络架构下研究多智能体的一致性与协同

具有更实际的研究价值。因此，本文重点关注两层的一般线性多智能体系统，针对层

内非线性扰动、层间相互影响和系统模型不确定性等实际情况进行分析，研究其层内

一致性与包含控制。主要研究内容如下：

首先，在两层网络的架构下，提出了一种新的动态事件触发策略，其触发函数基

于每层的拓扑结构和层间的耦合强度，能够很好的节约控制能量和减轻通信负担。另

一方面设计自适应一致性控制协议，让层内耦合强度由自适应律决定，从而降低系统

的保守性。最终基于矩阵论和李雅普诺夫稳定性理论，找到了充分的条件证明该控制

协议能克服层内非线性扰动和层间影响，确保实现层内一致。

此外，在两层异构网络的架构下，研究了多智能体的编队包含问题。领导层的目

标是围绕虚拟领导者形成时变编队。跟随层会接收来自领导层的信息，最终收敛在领

导层输出的凸包内。每一层都设计了自适应的观测器进行状态估计，观测器之间的通

信使用动态事件触发机制，为领导层和跟随层提出了两种基于事件的分布式协议。同

时进一步分析了系统存在不确定性的情况。引入了内模原理，根据输出条件框架重新

设计了动态反馈控制器。最终找到充分条件使得闭环系统具备一定的鲁棒性。

总的来说，第三章解决了两层同构网络的层内一致问题；第四章解决了两层异构

网络的编队包含问题；第五章基于第四章的网络解决了不确定系统的编队包含问题。

与传统方法相比，本文的建模更满足实际工程需求，设计的控制器具有一定的普适

性。每一章都针对实际模型进行仿真实验，验证了理论的可行性。

关键词：多智能体；事件触发；多层网络；一致性；包含控制；自适应；输出调节

I

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Abstract

Asabranchofartificialintelligencetechnology,themulti-agentsystemiswidelyused

inthefieldsofship-aircraftcooperation,satelliteformationandmulti-robotsystems,

consensusandcooperativecontrolarethebasicproblemsinmulti-agentsystems.Inmany

practicalcases,themulti-agentsystemmaybeconstrainedbymanyfactorssuchas

communicationchannellimitations,complexenvironmentaldisturbancesandinaccurate

dynamicmodels,whichmakessomeexistingresearchresultsdifficulttomeettheneedsof

practicalprojects.Atthesametime,themodelingofsingle-layernetworkhassome

limitations,soitismorepracticaltostudytheconsensusandcooperativecontrolofmulti-

agentsystemsunderthemulti-layernetworkarchitecture.Therefore,this