毕业设计（论文）-轴承装配机器人设计.docx

摘要

目前轴承与轴的装配主要是人工装配，该装配耗费大量人力且工作效率低。此外还会因为长时间从事单调重复的工作减少热情，降低装配质量。

本次设计是基于PLC控制的轴承装配机器人设计，通过查阅互联网，收集资料，根据任务书要求设计一款基于PLC控制的自动抓取并完成轴承装配的机器人的设计。本次设计中轴承装配机器人的横向移动和升降运动的驱动方式通过丝杠机构实现，采用回转气缸实现机器人手臂的回转运动，电机驱动手腕的弯转，气爪抓取轴承，伸缩气缸实现轴承压入装配。

该设计能够自动完成轴承装配，可以没有人工参与，降低成本，还可以在适宜的条件下连续工作。

关键词：轴承装配；装配机器人；丝杠机构；PLC控制

ABSTRACT

Atpresent,theassemblyofbearingsandshaftsismainlymanualassembly,whichconsumesalotofmanpowerandhaslowworkefficiency.Inaddition,itwillreduceenthusiasmandreducethequalityofassemblyduetolonghoursofmonotonousandrepetitivework.

ThisdesignisbasedonthedesignofabearingassemblyrobotcontrolledbyPLC.ByconsultingtheInternet,collectingdata,accordingtotherequirementsofthetaskbook,adesignofarobotbasedonPLCcontrolthatautomaticallygrabsandcompletesthebearingassemblyisdesigned.Inthisdesign,thehorizontalmovementandliftingmovementofthebearingassemblyrobotaredrivenbythescrewmechanism.Therotarycylinderisusedtorealizetherotarymovementoftherobotarm,themotordrivesthebendingofthewrist,theairclawgrabsthebearing,andthetelescopiccylinderrealizesthebearingpressure.Intotheassembly.

Thisdesigncanautomaticallycompletethebearingassembly,withoutmanualinvolvement,reducecosts,andcanworkcontinuouslyundersuitableconditions.

Keywords:bearingassembly;robot;screwmechanism;PLCcontrol

目录

TOC\o1-2\h\z\u第一章绪论 1

1.1研究背景及其意义 1

1.2国内外装配机器人发展概况 1

1.3课题研究的主要内容 2

第二章总体方案设计 3

2.1机器人的功能要求 3

2.2各运动的传动方案设计 3

2.3控制部分设计 4

第三章机器人移动机构设计 5

3.1X轴移动机构分析 5

3.2丝杠机构的设计选型 5

3.3电机与同步带的计算与选型 7

3.4直线导轨的计算与选型 10

第四章机器人的立柱及臂部设计 12

4.1立柱机构方案设计 12

4.2臂部的设计计算 13

第五章机器人腕部及手爪设计 16

5.1腕部的设计要求 16

5.2腕部的结构的选择 16

5.3腕部的设计计算 16

5.4手爪的设计计算 18

第六章控制系统硬件设计 20

6.1主要元器件的选择 20

6.2I/O地址分配表 21

6.3主电路电气原理图 22

6.4气动控制回路 23

6.5PLC接线原理图 24

第七章控制系统软件设计 25

7.1机器人工作流程 25