项目五 工业机器人绘图编程与操作.pptx

项目五工业机器人绘图编程与操作

目录工件坐标系标定与绘图基于工件坐标系变换的绘图123使用坐标转换指令绘图

本项目使用绘图笔工具在绘图板上绘制多个相同的图形,通过改变绘图板的姿态,实现工件坐标系的标定、变换及坐标系转换指令的应用,使得工业机器人能够高效、便捷地绘制相同的图形。使用绘图笔工具标定斜面工件坐标系,掌握三点法标定工件坐标系的方法,掌握工件坐标系变换方法,掌握工件坐标系变换和坐标转换指令的应用方法,在绘图模块斜面上绘制相同的图形。项目导入

知识目标（1）掌握三点法标定工件坐标系的方法。（2）掌握用户框架和工件框架的基本概念。（3）掌握工件数据的参数和结构。（4）掌握坐标转换指令的使用方法。

(1)底座:底座是整个工业机器人的支持部分,具有一定的刚度和稳定性,有固定式和移动式两种。(2)传动机构:包含各种驱动电机、减速器、齿轮、轴承、传送带等部件。(3)大臂:用来带动小臂,可在较大的运动范围内活动。(4)小臂:用来支撑腕部和手部,可在较大的运动范围内活动。(1)底座:底座是整个工业机器人的支持部分,具有一定的刚度和稳定性,有固定式和移动式两种。(2)传动机构:包含各种驱动电机、减速器、齿轮、轴承、传送带等部件。(3)大臂:用来带动小臂,可在较大的运动范围内活动。(4)小臂:用来支撑腕部和手部,可在较大的运动范围内活动。能力目标能标定绘图笔和绘图笔工具数据。能使用绘图笔工具标定绘图平面的工件坐标系。能够根据工作任务要求编制绘图程序。能够基于工件坐标系变换编制绘图程序。能够使用坐标转换指令编制绘图程序。0301020405

任务一工件坐标系标定与绘图01

任务一工件坐标系标定与绘图在使用工业机器人的过程中经常需要在其末端法兰面上安装不同的工具来满足实际生产需求。执行程序时,工业机器人将TCP移至编程位置。这意味着,只要更改工具(以及工具坐标系),工业机器人的移动便随之更改,以使新的TCP到达目标点。为了准确控制工具运动的位置与姿态,需要对工具所在的坐标系进行标定。本任务中使用绘图笔工具作为标定工具,标定工件坐标系的用户框架和工件框架。任务布置

任务一工件坐标系标定与绘图知识链接工件坐标是工件相对于大地坐标或其他坐标的位置。工业机器人可以拥有若干个工件坐标系(见图5-1),或者用来表示不同工件,或者用来表示同一工件在不同位置的若干副本。一、认识工件坐标系

任务一工件坐标系标定与绘图基坐标系是指以机器人安装基座为基准,用来描述机器人本体运动的直角坐标系。工件坐标系的定义必须基于两个框架:用户框架(与大地基座相关)和工件框架(与用户框架相关)。用户框架是相对于基坐标系创建的,是用户对每个作业空间进行自定义的直角坐标系。工件框架是以工件为基准的直角坐标系,可用来描述TCP的运动。定义工件坐标系意味着ABB工业机器人将用于指出其所在位置,共需定义三个位置:两个位于X轴上,一个位于Y轴上。定义工件坐标系时可以使用用户框架或工件框架,或者两者同时使用。

任务一工件坐标系标定与绘图工件坐标系的定义通常采用三点法,即在对象平面上,定义X1、X2、Y1三个点,如图5-2所示。X1是所定义的工件坐标系的原点,X2与X1的连线用来定义工件坐标系X轴方向,Y1与X1的连线用来定义工件坐标系的Y轴方向。X、Y轴的的方向确定以后,Z轴的方向即可通过右手笛卡儿坐标系进行判断

任务一工件坐标系标定与绘图二、编制绘图程序创建绘图程序,调用工件坐标系wobjp_pen(新建后不做数据修改,等同于默认工件坐标系tool0)编辑工业机器人程序,在水平绘图模块平面上绘制图案,如图5-3所示。然后将绘图模块倾斜(约30°),重新标定斜面工件坐标系wobjl_pen,在新的工件坐标系下,再次运行绘图程序,绘制相同的图形。

课程视频工业机器人绘图编程

任务一工件坐标系标定与绘图1.标定工件坐标系使用绘图笔工具,利用三点法标定工件坐标系wobjp_pen,具体操作步骤如表5-1所示。任务实施

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图2.编制绘图程序绘图程序的编制步骤如表5-2所示。

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘图

任务一工件坐标系标定与绘