项目七 工业机器人激光雕刻编程与操作.pptx

项目七工业机器人激光雕刻编程与操作

目录激光雕刻的准备工业机器人激光雕刻工作任务简介及激光雕刻工作站的构建123运行轨迹程序的创建

激光雕刻是工业机器人的典型应用之一。工业机器人激光雕刻能够灵活地实现各种复杂曲线轨迹,具有较强的灵活性和较高的精度。本项目通过完成激光雕刻的准备、工业机器人激光雕刻工作任务简介及激光雕刻工作站的构建、运行轨迹程序的创建,使学生掌握编制与操作工业机器人激光雕刻程序的方法。项目导入

知识目标（1）认识激光笔工具。（2）掌握可编程按键的功能和使用方法。（3）掌握加载和运行激光雕刻程序的方法。（4）掌握编制激光雕刻程序的方法。

(1)底座:底座是整个工业机器人的支持部分,具有一定的刚度和稳定性,有固定式和移动式两种。(2)传动机构:包含各种驱动电机、减速器、齿轮、轴承、传送带等部件。(3)大臂:用来带动小臂,可在较大的运动范围内活动。(4)小臂:用来支撑腕部和手部,可在较大的运动范围内活动。(1)底座:底座是整个工业机器人的支持部分,具有一定的刚度和稳定性,有固定式和移动式两种。(2)传动机构:包含各种驱动电机、减速器、齿轮、轴承、传送带等部件。(3)大臂:用来带动小臂,可在较大的运动范围内活动。(4)小臂:用来支撑腕部和手部,可在较大的运动范围内活动。能力目标能够根据工作任务要求,搭建工业机器人激光雕刻工作站。能够根据工作任务要求,选择和加载工业机器人激光雕刻程序。能够根据工作任务要求,选择和使用激光笔工具等末端执行器。能够根据运行结果,调整位置、姿态、速度等工业机器人程序参数。能够根据工作任务要求,使用直线、圆弧、关节等运动指令编制激光雕刻程序。0301020405

任务一激光雕刻的准备01

任务一激光雕刻的准备实施工业机器人激光雕刻任务前,需要做好系统操作准备工作,安装激光笔工具和绘图模块。本任务主要包括以下内容。(1)通过气动控制板的操作,将激光笔工具安装到工业机器人末端主盘位置。(2)通过通用机械接口安装绘图模块。任务布置

任务一激光雕刻的准备知识链接一、工业机器人激光雕刻概述激光雕刻是利用激光束对材料表面层或内部局部烧蚀或者气化实现的一种雕刻工艺。可对玻璃、陶瓷、金属等各种材料进行雕刻。激光雕刻属于热雕刻方法之一,可分为激光汽化雕刻、激光熔化雕刻、激光氧气雕刻和激光划片与控制断裂四类。激光雕刻的特点如下。(1)几乎对所有的金属材料和非金属材料都可以进行激光雕刻。(2)激光能聚焦成极小的光斑,可实现微细和精密加工。(3)属于非接触雕刻,材料无机械变形。(4)便于自动控制连续加工,雕刻效率高、质量高。

任务一激光雕刻的准备工业机器人激光雕刻系统包括工业机器人、激光器(含光纤、冷水机和稳压电源)、激光头、工作平台、其他辅助装备(工控机、冷干机等)。工业机器人作为激光雕刻系统的运动机构,具有灵活的运动功能,可以提高雕刻精度,并可与其他设备进行信号交换,控制其他设备的开启和关闭,如控制激光束的发射等,如图7-1所示。工业机器人激光雕刻在汽车、电子等行业的应用非常广泛。

任务一激光雕刻的准备二、激光笔工具激光笔是由激光模组(二极管)加工而成的便携、手易握的笔型发射器,如图7-2所示，常见的激光笔可发射红光、绿光、蓝光和蓝紫光等,通过在物体上投映一个点或一条线实现导向的效果。本项目中使用的是发射红光的激光笔。将激光笔安装在工具快换装置的工具侧,如图7-3所示。通过工业机器人示教盒上的可编程按键控制激光笔的打开和关闭。激光笔在绘图模块上沿着给定的曲线精确地投映点作为工业机器人运动的目标点,模拟激光雕刻。

任务一激光雕刻的准备三、气动控制板气动控制板固定于实训台上,通过按下电磁阀按钮,实现对气动工具的强制动作。按钮YV1~YV5对应的快换手爪气动动作如表7-1所示。本项目主要通过气动控制板手动装卸激光笔工具,即手动完成激光笔工具的安装和卸载。

任务一激光雕刻的准备四、可编程按键工业机器人示教盒上有4个可编程按键,分别为按键1、按键2、按键3和按键4,如图7-4所示。通过给可编程按键分配控制的I/O信号,将数字信号与系统的控制信号关联起来,便可进行强制控制操作。操作者可自定义输入/输出等功能,实现模拟外围信号的输入或者对信号进行强制输出,提高工作效率。

任务一激光雕刻的准备可编程按键可以设置成“输入”“输出”和“系统”等类型,如图7-5所示。若将按键1的类型设置为“输入”,按下按键1,则与之关联的输入信号置为“1”;若将按键1的类型设置为“输出”(见图7-6),则与数字输出信号关联后,按键1有5种动作,分别为“切换”“设为1”“设为0”“按下/松开”“脉冲”;若将按键1的类型设置为“系统”,则可选择将程序指针重新定位到Ma