项目四 工业机器人焊接工作站编程与操作.pptx

项目四工业机器人焊接工作站编程与操作

目录认识焊接工作站焊接指令的使用焊接工作站的参数设定1234焊接工作站的坐标系设定模拟焊接程序的编制与调试5

焊接是工业机器人的典型应用场景之一,焊接工艺对运动轨迹中焊接机器人的位置和姿态有特殊要求。本项目通过对模拟焊接程序的设计与编制,使学生提高精确控制焊接机器人运动轨迹的能力,掌握标定工具坐标系的步骤,并能够合理设计程序结构以提高程序的易读性和维护便捷性。项目导入

知识目标（1）认识焊接工作站的组成。（2）了解焊接机器人和焊枪。（3）了解RAPID语言和RAPID数据。（4）掌握焊接工作站的参数设定方法。（5）掌握工具坐标系的建立方法。（6）掌握焊接指令的使用方法。

(1)底座:底座是整个工业机器人的支持部分,具有一定的刚度和稳定性,有固定式和移动式两种。(2)传动机构:包含各种驱动电机、减速器、齿轮、轴承、传送带等部件。(3)大臂:用来带动小臂,可在较大的运动范围内活动。(4)小臂:用来支撑腕部和手部,可在较大的运动范围内活动。(1)底座:底座是整个工业机器人的支持部分,具有一定的刚度和稳定性,有固定式和移动式两种。(2)传动机构:包含各种驱动电机、减速器、齿轮、轴承、传送带等部件。(3)大臂:用来带动小臂,可在较大的运动范围内活动。(4)小臂:用来支撑腕部和手部,可在较大的运动范围内活动。能力目标能够根据任务需要手动强制输入输出信号。能够根据任务需要手动设定焊接机器人原点位置数据。能够正确创建和定义工具数据。能够正确验证工具数据。能够正确调用工具数据。能够通过外部启动自动运行焊接机器人程序。030102060405

任务一认识焊接工作站01

任务一认识焊接工作站我们要利用焊接机器人完成一项焊接任务,就必须首先认识焊接工作站。任务布置

任务一认识焊接工作站知识链接一、什么是焊接焊接,也称作熔接、镕接,是一种以加热、高温或高压的方式接合金属或其他热塑性材料(如塑料)的制造工艺及技术。焊接通过下列三种途径达到接合的目的。(1)熔焊:加热欲接合工件,使之局部熔化形成熔池,熔池冷却凝固后便可接合,必要时可加入熔填物辅助。它适用于各种金属和合金的焊接加工,无须压力。(2)压焊:焊接过程中必须对焊件施加压力,适用于各种金属材料和部分非金属材料的加工。(3)钎焊:采用比母材熔点低的金属材料做钎料,利用液态钎料润湿母材,填充接头间隙,并与母材互相扩散实现链接焊件。它适用于各种材料的焊接加工,也适用于不同金属或异类材料的焊接加工。

任务一认识焊接工作站二、焊接工作站的组成工业机器人焊接工作站是从事焊接(包括切割与喷涂)的焊接机器人系统集成,它主要包括焊接机器人和焊接设备两部分。1.焊接机器人焊接机器人就是在工业机器人的末端法兰盘上安装焊钳或焊(割)枪,使之能进行焊接、切割或热喷涂。焊接机器人占整个工业机器人总量的40%以上,之所以占比如此之大,与焊接这个特殊的行业有关。焊接作为工业“裁缝”,是工业生产中非常重要的加工手段,同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在,焊接的工作环境又非常恶劣,焊接质量的好坏对产品质量起决定性影响。

任务一认识焊接工作站焊接机器人的使用在我国行业应用中具有以下主要意义。(1)稳定和提高焊接质量,保证其均一性。焊接参数(如焊接电流、电压、速度等)对焊接结果起着决定性作用。采用工业机器人进行焊接时,每条焊缝的焊接参数都是恒定的,焊缝质量受人为因素影响较小,降低了对工人操作技术的要求,因此焊接质量是稳定的。采用人工焊接时,焊接速度等都是变化的,因此很难保证质量的均一性。(2)改善了工人的劳动条件。采用工业机器人进行焊接时,工人只需装卸工件,远离了焊接弧光、烟雾和金属飞溅等;采用点焊机器人进行焊接时,不再需要工人搬运笨重的手动焊钳,使工人从大强度的体力劳动中解脱出来,甚至工件的装卸有些也已经实现了自动化,从而很好地改善了工人的劳动条件。

任务一认识焊接工作站(3)提高劳动生产率。焊接机器人可以24h连续生产。另外,随着高速高效焊接技术的应用,使用工业机器人进行焊接,可明显提高劳动生产率。(4)产品周期明确,容易控制产品质量。焊接机器人的生产节拍是固定的,因此可以非常明确地安排生产计划。(5)缩短产品改型换代的周期,减少设备投资,实现小批量产品的焊接自动化。焊接机器人与自动焊接专机的最大区别就是它可以通过修改程序来满足不同工件的生产需要。

任务一认识焊接工作站2.焊枪焊枪是焊接过程中执行焊接操作的部分,用于气焊的工具,形状像枪,前端有喷嘴,喷出高温火焰作为热源的一种焊接工具。焊枪是热风焊接的主要设备之一,由加热元件、喷嘴等组成。按结构,焊枪有气焊枪、电焊枪、快速焊枪、自动焊枪之分。按送丝方式,焊枪可分为拉丝式焊枪和推丝式焊枪两类。图4-1为焊接