项目六 码垛工业机器人编程与操作.pptx

项目六码垛工业机器人编程与操作

目录重叠式码垛应用编程纵横交错式码垛应用编程123旋转交错式码垛应用编程

随着科技的进步以及现代化进程的加快,人们对搬运速度的要求也越来越高。传统的人工搬运只能应用在物料轻便、尺寸和形状变化不大、吞吐量小的场合,这已经远远不能满足工业需求,因此码垛工业机器人应运而生。码垛工业机器人可以代替人在危险、有毒、低温、高热等恶劣环境中工作,完成繁重、单调、重复的劳动,提高劳动生产率,保证产品质量。码垛工业机器人动作灵活精准、快速高效、稳定性强、作业效率高。本项目通过完成重叠式码垛应用编程、纵横交错式码垛应用编程和旋转交错式码垛应用编程三个任务,使学生掌握码垛工业机器人的基础知识和操作技能。项目导入

知识目标（1）了解码垛的定义。（2）了解码垛的垛型。（3）掌握FOR指令的基本功能。（4）掌握IF指令的基本功能。

知识目标（5）掌握GOTO指令的基本功能。（6）掌握WHILE指令的基本功能。（7）掌握TEST指令的基本功能。

(1)底座:底座是整个工业机器人的支持部分,具有一定的刚度和稳定性,有固定式和移动式两种。(2)传动机构:包含各种驱动电机、减速器、齿轮、轴承、传送带等部件。(3)大臂:用来带动小臂,可在较大的运动范围内活动。(4)小臂:用来支撑腕部和手部,可在较大的运动范围内活动。(1)底座:底座是整个工业机器人的支持部分,具有一定的刚度和稳定性,有固定式和移动式两种。(2)传动机构:包含各种驱动电机、减速器、齿轮、轴承、传送带等部件。(3)大臂:用来带动小臂,可在较大的运动范围内活动。(4)小臂:用来支撑腕部和手部,可在较大的运动范围内活动。能力目标能够根据工作任务设计码垛程序。掌握表达式的基本编辑方法。能够正确使用计时指令计算程序时长。掌握FOR指令的使用方法。掌握计时指令的使用方法。熟练编制并操作重叠式码垛、纵横交错式码垛和旋转交错式码垛的程序。030102060405

任务一重叠式码垛应用编程01

任务一重叠式码垛应用编程现有一批长方体工件,每个工件长为30mm,宽为30mm,高为12mm。通过编制工业机器人码垛程序,了解码垛的垛型,掌握FOR指令的使用和表达式编辑方法,利用工业机器人将2行4列整齐摆放的8个工件(行间距为50mm,列间距为75mm)重叠码垛成2行2列2层的结构(行间距为31mm,列间距为31mm,层间距为12mm),如图6-1所示。任务布置

任务一重叠式码垛应用编程知识链接一、码垛的定义及垛型1.码垛的定义码垛是工业机器人的典型应用,通常分为堆垛和拆垛两种。堆垛是指工业机器人从指定的位置将相同工件按照特定的垛型进行码垛堆放的过程;拆垛是指工业机器人将按照特定的垛型进行存放的工件依次取下,搬运至指定位置的过程。如图6-2所示,工业机器人使用吸盘工具吸持输送带末端的箱子,并将箱子按照2行3列4层的方式堆放到栈板上,即为堆垛;若工业机器人将栈板上按2行3列4层的方式堆放的箱子一个一个地搬运到输送带上,即为拆垛。

任务一重叠式码垛应用编程

任务一重叠式码垛应用编程2.码垛的垛型码垛的垛型是指码垛时工件堆叠的方式方法,是指工件有规律、整齐、平稳地码放在托盘上的码放样式。根据生产中工件的实际堆叠样式,码垛的垛型通常有重叠式垛型和交错式垛型两种。其中,重叠式垛型分为一维重叠(X方向、Y方向或Z方向)、二维重叠(XY平面、YZ平面或XZ平面)和三维重叠(XYZ三维空间);交错式垛型分为正反交错式垛型、旋转交错式垛型和纵横交错式垛型,如图6-3所示。

任务一重叠式码垛应用编程二、FOR指令1.FOR指令的结构ABB工业机器人系统中,FOR是重复执行判断指令,一般用于重复执行特定次数的程序内容。FOR指令的结构如下。FORIDFROMEXP1TOEXP2STEPEXP3DOSMTENDFOR说明:ID表示循环判断变量;EXP1表示变量起始值,第一次运行时变量等于这个值;EXP2表示变量终止值,或叫作末端值;EXP3表示变量的步长,每运行一次FOR里面的语句,变量值会自动加上这个步长值,在默认情况下,步长EXP3是隐藏的,是可选变元项。

任务一重叠式码垛应用编程2.FOR指令的执行过程程序指针执行到FOR指令,第一次运行时,变量ID的值等于EXP1的值,然后执行FOR和ENDFOR之间的指令片段,执行完以后,变量ID的值自动加上步长EXP3的值;然后程序指针跳去FOR指令,开始第二次判断变量ID的值是否在EXP1起始值和EXP2末端值之间,如果判断结果成立,则程序指针继续第二次执行FOR和ENDFOR之间的指令片段,同样执行完后,变量ID的值继续自动加上步长EXP3的值;然后程序指针又跳去FOR指令,开始第三次判断变量是否在起始值和末端值之