机器人方向_机器人本体设计_指导书_20221120.docVIP

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机器人本体设计

指导书

编写：李子轩李玉胜

姓名：

学号：

班级：

山东理工大学

机械电子工程系

2022.11.20

机器人本体设计指导书

一、设计目的与要求

机器人本体设计是机器人方向重要的综合性与实践性教学环节。基本目的是：

1.巩固扩大课堂所学的机器人机构学理论知识，理论联系实际，丰富实际知识，对机器人各部件建立深刻的感性认识，为进一步深化学习机器人专业课打好基础。掌握各种典型结构的含义、功能、特征、基本计算及其装配关系；掌握零件零件图、装配图的绘制标准与方法。

2。根据机器人本体建模的特点，使用现代计算方法与工具获得机器人结构参数，并对各结构的之间的装配关系有一个完整、清晰的认识，能手工绘制典型零件图。体会图纸制作流程，增强工匠精神。

3.深入了解机器人对思维方式、社会结构、人类心理上的影响，对设计的机器人结构应合乎伦理道德，在今后设计工作中，对国家安全、人民幸福考虑在内。

4.机器人本体是一个复杂的结构，团队合作才能设计出合理的结构，培养学生们分组动手能力，树立对1+1大于2观念的认识，团队成员互相取长补短，共同完成学习任务，自觉履行团队与个人责任，具备社会主义科技人员报国的家国情怀与使命担当。

5.采用科学的方法对设计的机器人进行计算验证，理解机器人本体设计流程，设计方案背后的思想逻辑，对机电系统中类似问题能做到举一反三，跟随新时代的发展，做到终身学习。

本设计的基本要求是：

1.了解机器人本体基本构造，了解机器人的功能和工作原理，掌握机器人各部件含义、功能、特征。能从机器人功能要求出发，制订或分析设计方案，合理地选择传动系统、减速机等。

2.掌握典型机器人的结构与计算。掌握典型机器人的结构特点与装配关系；机器人结构参数计算；能按机器的工作状况分析和计算作用在零件上的载荷，合理选择零件材料，正确计算零件工作能力和确定零件主要参数及尺寸。使用现代绘图软件表达设计思想，给出设计说明书、计算过程。

3.掌握典型机器人零件图设计。熟悉手工绘制零件图的方法，掌握零件草图、实体设计注意事项，根据三维模型绘制工程图。设计过程中，充分考虑制造工艺、安装与调整、使用与维护、经济和安全等问题。

4.典型机器人装配图绘制。完成机器人装配模型，并进行运动干涉检查，最终出装配工程图，给出BOM表，表达关键特征信息。

5.工程图符合国家制图标准，尺寸及公差标注正确，技术要求完整合理。编写设计说明书，给出计算过程，以及其它相关技术文件。

二、需要仪器与设备

1.可参考301房间工业机器人及协作机器人、310delta机器人、机械大棚kuka机器人。

2.画图板、丁字尺、绘图工具、三维画图软件及二维绘图软件、数学计算软件。

三、设计内容

根据本项目的规划，选择串联机器人作为设计题目，以便于以后进行控制系统的设计与训练，使同学进行连续系统的学习。

1、设计内容包括

确定系统总体设计方案；计算传动装置的运动学和动力学参数；传动零件的设计计算；减速机、轴承等零部件的选择与校核计算；选择驱动电动机；各种机械臂的设计；绘制装配工作图及零件图；编写设计说明书；设计总结；进行答辩。

2、具体设计步骤如下

（1）对现有机器人进行分析，对结构、尺寸、加工工艺、价格、效率、寿命等方面进行研究，提出自己的设计方案，并在以上各个方面进行对比，最终确定自己的方案。

（2）对运动和动力学参数进行计算。

（3）选择驱动电动机型号、减速器型号。

（4）确定各机械臂的主要参数及尺寸。

（5）选择标准件，如轴承、齿轮等。

（6）绘制零件图。

（7）绘制装配图。

3、所需完成的工作量

（1）机器人三维模型一套，包括各零部件、装配体；

（2）手工绘制机器人A4图一张；

（3）利用计算机软件绘制机器人二维装配图一张；

（4）全部零件出二维工程图，可手工绘制，或用计算机软件绘制；

（5）设计计算说明书。包括：确定传动装置总体方案，选定电动机，传动装置运动学动力学计算，传动零件计算，轴、轴承、键联接的校核计算，联轴器选择等内容。

四、注意事项

1、明确学习目的、端正学习态度

在设计过程中必须严肃认真、刻苦钻研、一丝不苛、精益求精，特别在时间上要抓紧，不能前松后紧。这样才能在设计思想、方法和技能等各方面都获得较好的锻炼和提高。

2、发挥独立工作能力

教师的指导作用主要在于使学生明确设计思路，启发学生独立思考，解答疑难问题和按设计进程进行阶段审查等。在设计中，学生必须充分发挥创造性和主观能动性，认真阅读有关设计资料和课程设计指导书，仔细分析参考图例的结构。培养认真思考问题、分析问题和解决问题的能力，并要求独立完成设计，而不应该被动地依赖教师出主意，给数据、定答案。同时也反对盲目抄袭，不求甚解的学习态度。

3、