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2025-03-04 发布于广东
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面向机器人磨抛的力控装置及自抗扰阻抗控制

面向机器人磨抛的力控装置及自抗扰阻抗控制（1）．．．．．．．．．．．．．．3

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

面向机器人磨抛的力控装置设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1磨抛力控装置的总体结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2传感器选型与布置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3控制系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

自抗扰阻抗控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1自抗扰控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2阻抗控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.3自抗扰阻抗控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

力控装置实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

4.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

4.2力控装置性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.3自抗扰阻抗控制效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

5.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

5.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

5.3案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

面向机器人磨抛的力控装置及自抗扰阻抗控制（2）．．．．．．．．．．．．．18

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

二、机器人磨抛概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

机器人磨抛技术定义与重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

机器人磨抛技术发展趋势及应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

三、力控装置介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

力控装置组成与原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

力控装置类型及其特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

力控装置在机器人磨抛中应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

四、自抗扰阻抗控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

自抗扰阻抗控制基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

自抗扰阻抗控制器设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

自抗扰阻抗控制在机器人控制中应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

五、面向机器人磨抛的力控装置与自抗扰阻抗控制结合研究．．．．．．27

机器人磨抛力控装置设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

自抗扰阻抗控制在机器人磨抛力控中应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

控制系统性能分析与仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

六、实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

实验平台搭建及实验方案制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

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