智能网联汽车传感器技术 课件 5.1.2激光雷达的分类.pptx

2023激光雷达的分类烟台汽车工程职业学院李晓艳

1.按工作介质分类目录CONTENTS2.按功能分类3.按有无旋转部件分类4.按线束分类5.按激光波段分类6.按激光发射波分类

按工作介质分类全固态激光雷达传感器气体激光雷达半导体激光雷达二极管激光泵浦固体激光雷达

按工作介质分类（1）固体激光雷达。固体激光雷达就是指没有运动部件的激光雷达，也叫做固态激光雷达。它具有结构简单、尺寸小、寿命高、成本低等优点。

按工作介质分类（2）气体激光雷达。气体激光雷达以CO2激光雷达为代表。激光脉冲在大气层中行进，一方面被气溶胶散热，另一方面被大气物质吸收，气体激光雷达所提取的信息正是表现为CO2气体对激光脉冲能量的吸收。在激光雷达吸收探测系统中，既利用了气溶胶散热形式的回波，又利用了气体吸收而获得CO2的信息，其吸收信号的强弱反映了CO2浓度的大小。气体激光雷达工作在红外波段，大气传输衰减小，探测距离远，已经在大气风场和环境检测方面发挥了很大作用。

按工作介质分类（3）半导体激光雷达。半导体激光器又称激光二极管，是用半导体材料作为工作物质的激光器。常用工作物质有砷化镓、硫化镉、磷化铟等。半导体激光雷达能以高重复频率方式连续工作，具有寿命长、体积小、成本低和对人眼伤害小的优点。

按工作介质分类（4）二极管激光泵浦固体激光雷达。二极管泵浦固体激光雷达是最近几年成像激光雷达发展的重点,它采用高重复频率、高峰值功率的二极管泵浦固体激光器、高灵敏度的雪崩二极管探测器,其主要优点是体积小、价格低,可用扫描成像或非扫描成像,探测大多采用直接探测体制,在军事和国民经济中都有着广阔应用前景。

按功能分类(1)激光测距雷达：激光测距雷达是对被测物体发射激光光束并接收反射波，通过记录该时间差来确定被测物体与测试点的距离。(2)激光测速雷达：激光测速雷达是对运动物体速度的测量，通过对被测物体发射两次激光脉冲信号进行测距，从而得到该被测物体的移动速度。

按功能分类建筑物照片（距离2km）实时建筑物强度像建筑物距离图像距离31米水下目标水下目标强度像水下目标距离图像（3）激光成像雷达：激光成效雷达是激光技术、雷达技术、光学扫描与控制技术、高灵敏度探测技术以及高速计算机处理技术的综合产物，具有较高的角度分辨率和距离分辨率，可以形成高分辨率的三维图像。

按功能分类中国在南极中山站完成激光雷达安装,填补大气探测空白。（4）大气探测激光雷达:大气探测激光雷达：大气探测激光雷达用于探测大气中分子与烟雾的浓度、温度、风速、风向及水蒸气浓度，对大气环境进行检测，对暴风雨、沙尘暴等灾害性天气进行预报。

按功能分类(5)跟踪雷达：跟踪雷达可以连续跟踪一个目标，并测量出该目标的坐标，提供目标的运动轨迹。

按有无旋转部件分类机械激光雷达固态激光雷达混合固态激光雷达

按有无旋转部件分类(1）机械式激光雷达。机械式激光雷达指发射和接收系统通过不断旋转发射头，将发出的激光从线变成面，并在竖直方向上排布多束激光，形成多个面，进而达到动态3D扫描并连续接受信息的目的。机械式激光雷达作为在自动驾驶车辆上最先应用的激光雷达产品，具有扫描速度快，接受视场大、可承受较高的激光功率等优点；但也具有结构笨重、重量和体积较大、装调工作复杂、价格高等缺点。机械激光雷达带有控制激光发射角度的旋转部件，体积较大，价格昂贵，测量精度相对较高，一般置于汽车顶部。机械激光雷达

按有无旋转部件分类（2）全固态激光雷达。全固态激光雷达内部没有运动部件，通过调节法阵阵列中每个发射单元的相位差来改变激光的出射角度。发射面阵光以二维或三维图像为重点输出。通过微振镜的方式改变单个发射器的发射角度进行扫描，由此形成一种面阵的扫描视野。固态激光雷达不能进行360度旋转，只能探测前方，因此要实现全方位扫描需在不同方向布置多个固态激光雷达，例如前向激光雷达和角激光雷达。目前市场上主要的全固态激光雷达产品有光学相控阵激光雷达、调频连续波激光雷达、纳米天线阵列激光雷达和泛光面阵式激光雷达。固态激光雷达全固态激光雷达耐久性、可靠性最佳，符合自动驾驶对雷达固态化、小型化和低成本化的需求。固态激光雷达则依靠电子部件来控制激光发射角度，不需要机械旋转部件，故尺寸较小，可安装于车体内。

按有无旋转部件分类（3）混合固态激光雷达。混合固态激光雷达没有大体积旋转结构，采用固定激光光源，通过内部玻璃片旋转的方式改变激光光束方向，能实现多角度检测的需要，采用嵌入式安装。混合固态激光雷达

按线束分类按线束分类，分为单线束激光雷达和多线束激光雷达。单线束激光雷达扫描一次只产生一条扫描线，其所获得的数据为2D数据，因此无法区别有关目标物体的3D信息。多线束激光雷达扫描一次可产生多条扫描线，目前市场上多线束产品包括4线束、8线束、16线束、32线束、64线束等。