农业机器人技术与应用交流PPT课件.pptx

农业机器人

共性技术及应用

机器人学是个多学科交叉的新兴前沿学科，涉及机械学、生物学、计算机科学与

工程、控制科学与工程、电子工程、人工智能等，研究机器人的设计、控制、感知等

技术。

农业机器人是用于农业生产的机器人，是一种新型多功能农业机械。它是现代农

业机械发展的结果，是机器人技术和自动化技术发展的重要产物，在多个领域都有广

阔的应用前景。

农业机器人

共性技术

农业机器人作业环境感知、自主导航

、目标识别定位、运动控制、协同控

制

目录

1机器人作业环境感知技术

2农业机器人导航技术

3作业对象精准识别技术

4农业机器人运动控制技术

5农业机器人协同控制技术

1机器人作业环境感知技术

利用摄像头、激光雷达、超声波等传感器采集的深度图像

、点云、距离等环境信息，研究多传感器信息融合、神经网络

等深度学习算法，识别作业对象、机耕道和障碍物等，以便进

行环境地图构建和农业机器人导航。

1基于视觉的机器人作业环境三维重建

利用机器视觉对作业环境的信息采集，根据目标对象的关注程度进行可

调精细度的三维场景重建，并将重建结果展示在用户眼前，同时，还可以利

用移动交互技术实现用户远程操控机器人。

2农业机器人导航技术

根据多种传感器检测的作业环境信息，融合相对定位与绝对定位

的数据，农业机器人可以对自身进行准确定位，并结合作业环境信息

,构建适用的局部与全局地图，采用全局路径规划和局部路径规划算

法实现自主避障，控制农业机器人按照期望路径行驶和作业。

2.1导航传感器

北斗或GPS:机器人经纬度一绝对定位

惯导模块IMU:机器人加速度一相对定位

驱动电机编码器：电机转速—相对定位

深度相机、激光雷达、超声波传感器：

环境信息的定位、障碍物检测

卫星定位

深度相机激光雷达惯导模块超声波模块

2.2基于视觉的机器人蕉园导航

如何在复杂蕉园环境下实时准确检测出行走路径，实现采摘机

器人在蕉园的自主导航?

基于语义分割神经网络识别蕉园路径

1622+2利用语义分割神经网

2243)(2242

络整体设计结构主要以

编码-解码结构为主，对

原始图像进行三次下采样

编码器32解码器

encoderdecoder与上采