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2025-03-05 发布于广东
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基于ISSA优化PID控制的果园机器人路径跟踪研究.docx

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基于ISSA优化PID控制的果园机器人路径跟踪研究

基于ISSA优化PID控制的果园机器人路径跟踪研究（1）．．．．．．．．．．．4

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1果园机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2路径跟踪技术在果园机器人中应用的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究意义与价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1国内研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2国外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3发展趋势与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

二、果园机器人路径跟踪技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

路径跟踪技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.1路径跟踪基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.2路径跟踪技术分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

果园机器人路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1路径规划算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2路径规划策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

三、ISSA优化PID控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

PID控制原理及优点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.1PID控制器基本结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.2PID控制参数整定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.3PID控制优点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

ISSA优化算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1ISSA算法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2ISSA算法在PID控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

四、基于ISSA优化PID控制的果园机器人路径跟踪系统设计．．．．．．．26

系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.1传感器模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.2控制模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.3执行模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

基于ISSA优化PID控制的路径跟踪算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

基于ISSA优化PID控制的果园机器人路径跟踪研究（2）．．．．．．．．．．33

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

研究内容和方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

二、果园机器人路径跟踪技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

路径跟踪技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

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