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机械系统设计课程设计

机械手手臂的俯仰运动设计

（球坐标系）

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指导老师：洪xx

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目录

1臂部及机身„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„3

2臂部设计的基本要求„„„„„„„„„„„„„„„„3

3驱动机构„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„4

4俯仰摆动缸设计计算„„„„„„„„„„„„„„„„5

4.1、驱动力矩的计算„„„„„„„„„„„„„„5

4.2、俯仰摆动油缸驱动力的计算„„„„„„„„„„„„8

5俯仰摆动油缸的设计计算„„„„„„„„„„„„„„9

5.1活塞杆的计算„„„„„„„„„„„„„„„„„9

5.2油缸内径的计„„„„„„„„„„„„„„„„„10

5.3活塞杆的校核„„„„„„„„„„„„„„„„„10

6液压缸盖螺钉的计算„„„„„„„„„„„„„„„„11

参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„13

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一．臂部及机身

手臂部件是机械手的主要执行部件。作用是支承腕部和手部（包

括工件或工具），并带动他们作空间运动。

臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内的任意一点。如果

改变手部的姿态（方位）则用腕部的自由度加以实现。因而，一般来

说臂部具有三个自由度才能满足基本要求：即手部的伸缩，左右回

转和升降（或俯仰）运动。

手臂的各种运动通常用驱动机构（如油缸或气缸）和各种传动机

构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既直接承受腕部、手

部和工件的静、动载荷，而且自身运动又很多，故受力复杂。因而，

它的结构，工作范围，灵活性以及抓重大小和定位精度等都直接影响

机械手的工作性能。

机身是直接支承和传动手臂的部件。一般实现臂部的升降、回

转和俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上，或者直接构成

机身的躯干与底座相连。因此臂部的运动愈多，机身的结构和受力情

况就愈复杂。机身既可以是固定的，也可以是行走的，即可以沿地面

或架空轨道运动。

二，臂部设计的基本要求

臂部设计首先要实现所要求的运动，为此，需满足各项基本要求。

（一）臂部应承载能力大，刚度好，重量轻。

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1，根据受力情况，合理选择截面形状和轮廓尺寸。

2，提高支撑刚度，合理选择支撑间的距离。

3，合理布置作用力的位置和方向。

4，设计臂部时，元件越多，间隙越大，刚度越低，因此尽可能使

结构简单，要全面分析各尺寸链，在要求高的部位合型确定调

整补偿环节，以减少重要部件的间隙，从而提高了刚度。

5，水平放置的手臂，要增加导向杆的刚度，同时提高其配合精度

和相对位置精度，使导向杆承受部分或大部分自重和抓取重量。

（二）臂部运动速度要高，惯性要小。

（三）手臂动作应灵活。

（四）位置精度要高。

除上面提到的要求外，还要保证机械手的通用性要好，能适应在

不同环境作业；工艺性要好，便于安装和加工；用于高温环境作业的

机械手，还要考虑隔热和冷却；用于粉尘大作业区的机械手，还要设

置防尘装置等。

三，驱动机构

根据动力源不同大致可分为气动、液压、电动和机械传动。根据

课题特点，其中以液压气动用的最多，占90%以上，电动、机械驱动

用的较少。

液压驱动主要是通过油缸、阀、油泵和油箱等实现传动。它利用

油缸、马达加上齿轮、齿条实现直线运动，利用摆动油缸、马达与

速器、油缸与齿条、齿轮或链条、链轮等实现回转运动。液压驱动的

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优点是压