biger balance线性程序超声波nrf24l01.pdfVIP

线性CCD、超声波、无线模块程序解析

以下程序只出现在顶配版源码中

1.线性CCD头程序简要说明

接线:SI--PA12CLK--PB4AD—PA7

程序:在adc.c文件里面。可以在主函数里面调用CCD()函数，

实现CCD图像，并把数据发送到上位机。上位机使用demok

提供的DemokToolBuild1114。

小车提供了线性CCD的接口和底层驱动，实现了CCD图像,

小伙伴们可以自行撰写巡线算法，实现平衡小车巡线功能。具体

的CCD程序如下：

有关时序请参考【TSL1401中文资料】，巡线算法参考【科

技大学-光电平衡组一队技术报告】等相关文献。

2.超声波测距程序简要说明

接线:trig—PA2echo—PA3

程序:在TIMER.c文件里面,提供是初始化函数TIM2_Cap_Init，

把TIM2的CH4初始化为输入捕获。并在TIM2的中断服务函数里

面实现脉宽测量。可在主函数调用Read_Distane函数实现对超

声波模块的触发和对回波脉宽的测量。

注意：考虑到单片机定时器的个数有限，TIM2也是平衡小车左

路编的接口。但是如果超声波的话，就不再这一路

编。然后改用右路编近似出左路编的值。然后在转

向环中只使用Z轴陀螺仪。因为既然是学习的平台，这样相当于

给大家增大了学习难度，何乐而不为呢。店主试验过这个方法，

小车也是可以很稳定。具体由以下代码实现：

3.NRF24L01程序简要说明

接线:MISO—PA6SCK—PA5CE—PA15

IRQ—PB4MOSI—PA7CSN—PB3

程序:在SPI.c文件里面,提供是硬件SPI初始化函数

在24l01.c文件里面，提供了NRF24L01的初始化函数

注意：NRF24L01和CCD接口存在硬件复用，请不要同时使用这

两个外设（好像也没有必要）