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复杂特征点云高精度高效配准方法研究

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1配准技术的发展概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.2复杂特征点云在实际应用中的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.3高精度高效配准方法的研究现状与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.2研究目标与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2.1研究的主要目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2.2研究内容的概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

相关理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1点云处理基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.1点云数据表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.2点云数据处理流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.3点云数据的特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2图像配准技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2.1基于特征的配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2.2基于模板的配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.3多模态配准技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.3高效配准算法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.3.1算法效率评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.3.2现有高效配准算法的优缺点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

研究方法与实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1研究方法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.1.1传统配准方法的适用性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.1.2高效配准方法的适用性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.1.3混合方法的探索与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2实验环境与工具介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.2.2主要软件工具介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.3实验设计与实施步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.3.1数据集的选择与准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.3.2实验方案的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.3.3实验过程的详细描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

高效配准算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.1算法流程详述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.1.1预处理阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.1.2特征点检测与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.1.3配准参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.2关键技术细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．