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改进ORB特征匹配的视觉SLAM定位算法研究
目录
改进ORB特征匹配的视觉SLAM定位算法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
ORB特征匹配算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1ORB算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2ORB算法特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.3ORB算法在视觉SLAM中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
视觉SLAM定位算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1视觉SLAM系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2视觉SLAM定位算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.3视觉SLAM定位算法的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
改进ORB特征匹配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.1传统ORB算法的局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.2改进ORB算法的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.3改进ORB算法的性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
改进ORB特征匹配在视觉SLAM定位中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.1改进ORB算法在特征提取中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.2改进ORB算法在特征匹配中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.3改进ORB算法在位姿估计中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
6.1实验环境与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
6.2实验方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
改进ORB特征匹配算法的优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
7.1算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
7.2算法改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
7.3优化与改进后的算法性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
改进ORB特征匹配的视觉SLAM定位算法研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．26
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
1.3主要研究内容与贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
SLAM基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.1SLAM定义及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.2SLAM算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.3视觉SLAM系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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